现场总线CANopen学习总结笔记四---对象字典

服务器和SDO客户端的参数

SDO服务器和SDO客户端的参数的对象类型均为复杂数据类型，子索引01h包含客户端发往服务器报文的COB标识符，子索引02h包含服务器发往客户端报文的COB标识符。

注意用于SDO报文的COB标识符参数的结构

9.PDO参数

一个CANopen设备最多可以有512个TPDO和512个TPDO,对PDO参数用两个参数来配置。

(1)PDO通信参数，PDO通信参数的数据类型索引为0020h

(2)PDO映射参数，PDO映射参数的数据类型索引为0021h

用于PDO消息的COB标识符参数的结构中，子索引01h除了包含所使用的CAN标识符之外，还包含有效位，远程帧，和11/29位标识符。

02h定义了PDO的传输类型，03h定义PDO禁止时间。禁止时间为100μs,作用是禁止PDO连续发送从而占用大量的总线资源，只有当PDO发送完成之后间隔一个禁止时间才能发送下一个PDO。

PDO映射参数最多有64个数据类型为Unsigned32的子索引。这些32位值包含索引和子索引以及待传输过程数据的长度。

注意PDO映射参数的结构。

如果支持可变映射，用户可以改写子索引。这意味着可以利用SDO访问来改变映射。有如下规定：

10，保留参数

4.3.3对象字典的实现

一般来说用户希望能够快速地访问索引，所以需要通过一种查找算法来找到合适的条目。有一种CANopen结构，可以访问大多数的对象字典。

CANopen软件通过固定的索引/子索引来访问对象列表中的条目，对象列表提供一个指向存储器中某个变量的指针，应用程序可直接通过变量名称来访问所需的条目。对象字典列表就构成了索引/子索引与对应变量名称之间的接口。