基于Linux的EtherCAT主站的研究

指针+地址偏移量”方式直接读写；SDO访问方法(以读SDO为例)如下：

5实验与结论

图7为研究基于Linux的EtherCAT主站的实验平台。IPC(工业级计算机)主频为1．2G，运行linux系统为Fedora 8。ARM开发板采用PAX270，运行linux-2．6．9内核，交叉编译器为arrn—linux—gcc-3．4．3。EtherCAT从站设备包括Beckhoff公司出品的EK1100和Copley公司的Accelnet伺服驱动器。在此平台的基础上开发出了基于ARM的嵌入式运动控制器。由于ARM中Linux内核版本较低，周期任务的最快速度目前为10ms。若直接采用IPC进行控制，则速度可达1ms。