速解魔方机器人(下)
接上篇
5.4.2 粒子群优化算法(PSO)
训练BP神经网络常常采用误差反向传播算法,这种算 法容易陷入局部极值点,并且随着层数增多,内层权重梯 度过低,学习速度慢。而PSO算法是一种基于群体的优化方 法,算法中种群称作粒子群,个体称为粒子。它的基本概念 源于对海鸥等海鸟捕食方式的模拟。一群海鸟随机地搜寻食 物,它们不知道食物在哪里,但知道当前离食物最近的位 置,从而选择搜寻目前离食物最近的鸟的周围区域,以尽快 地找到食物。这种算法有训练速度快,不易陷入局部极值点 的优点。
1.问题的描述
采 用 P S O 训 练 神 经 网 络 时 , 首 先 应 将 特 定 结 构 中 所 有 神 经 元 间 的连 接 权 值 编 码 成 实 数 码 串 表 示 的 个 体 。 假 设 网 络 中 包 含 M 个 优 化 权 值 ( 包 括 阈 值 在 内 ) , 则 每 个 个 体 将 由 M 个 权 值 参 数 组 成 的 一 个
M 维 向 量 来 表 示 。 例 如 : 给 定 如 下 结 构 的 神 经 网 络 , 其 中 包 括 一 个 阈 值 , 一 维 输 入 , 两 个 隐 层 单 元 , 一 维 输 出 , 从 图 中 可 知 其 中 包括 6 个 连 接 权 , 分 别 是, 令
则 微 粒 群 中 的 个 体 可 用 一 个 6 维 向 量 来 表 示 , 即
此时, 个体结构中的每一个 元素,即代表神经网络中的一个权值。
2.初始化微粒群
图19 CCD摄像头
图20 舵机实物
根据微粒群规模,按照上述个体结构随机产生一定数目的个体(微粒)组成种群,其中不同的个体代表神经网络的 一组不同权值。同时初始化群体最优位置gbest,个体最优位 置lbest。
3.神经网络的训练及微粒
将微粒群中每一个体的分量映射为网络中的权值,从而构成一个神经网络。对每一个体对应的神经网络,输入训 练样本进行训练。网络权值的优化过程是一个反复迭代的过 程。为了保证所训练的神经网络具有较强的泛化能力,在网 络的训练过程中,往往将给定的样本空间分为两部分,一部 分用作训练样本,称为训练集,一部分作为测试样本,称为 测试集。而在权值优化过程中,每进行一次训练,都要对给 定的样本集进行分类,以保证每次训练时采用的训练集均不 相同。计算每一个网络在训练集上产生的均方误差,并以此 作为目标函数,并构造如下的适应度函数,用来计算个体的适应度。
其中,tk,p指训练样本P在K输出端的给定输出,则适应度函数定义如下:
4.PSO模型计算
评价微粒群中的所有个体( 每一个体视为可飞行的微 粒),从中找到最佳个体用来判断是否需要更新微粒的Gbest 与Lbest。之后,按照PSO模型更新每一个体不同分量上的飞 行速度,并以此产生新的个体微粒。
5.算法终止条件
当目标函数值(即均方误差)小于给定的 时,算法终止。 用PSO训练神经网络算法的具体流程如下图21。
5.5 Linux系统下通过地址映射访问物理内存
设计基于ARM的linux应用程序控制FPGA端PIO控制器 pio_led,pio_led连接到HPS/ARM lightweight axi bridge从而获 得在HPS/ARM总线上的物理地址空间。linux应用程序通过 linux内核内存映射设备驱动访问PIO控制器pio_led的寄存器 物理地址进而控制pio_led执行相应的动作。
Linux系统下通过地址映射访问物理内存的原理如下
图22 算法终止条件
/dev/mem: 物理内存的全镜像。可以用来访问物理内存。
调试嵌入式Linux内核时,可能需要查看某个内核变量 的值。/dev/kmem提供了访问内核虚拟内存的途径。现在 的内核大都默认禁用了/dev/kmem,打开的方法是在 make menuconfig中选中 device drivers --> Character devices -->/dev/
kmem virtual device support.用 cat /proc/kallsyms | grep *** 找到要查看的变量的地 址, 这个地址作为本程序的输入参数。/dev/mem 用来访问物理IO设备, 比如X用来访问显 卡的物理内存, 或访问嵌入式板中的G P I O 。 用法一般是 open,mmap,然后使用map之后的地址访问物理内存。这 是实现用户空间驱动的一种方法。
比如,标准VGA 16色模式的实模式地址是A000:0000, 而线性地址则是A0000。设定显 存大小为0x10000,则可以 如下操作mem_fd = open( "/dev/mem", O_RDWR );
vga_mem = mmap( 0, 0x10000, PROT_READ | PROT_ WRITE, MAP_SHARED,
mem_fd, 0xA0000 ); close( mem_fd );
然后便可以对vga_mem进行访问。当然,如果是操作 VGA显卡,还要获得I/O 端口的访问权限,以便进行直接的 I/O操作,用来设置模式/调色板/选择位面等等。在工控领 域中还有一种常用的方法,用来在内核和应用程序之间高效 传递数据。
6 设计特点
6.1 机械手臂设计
利用舵机的旋转带动拉伸杆的拉伸,从而达到像人的 手臂一样灵活伸缩旋转,抓取魔方,转动魔方。
6.2 魔方机器人结构
巧妙地利用舵机与塑料条的配合搭建机器人的机械手 臂,利用方形架构固定四个机械手臂,使机械手臂能灵活快 速地转动以及伸缩。
6.3 基于BP神经网络的颜色识别算法
对颜色进行分类的方式有多种,其中 RGB颜色空间是 最基本、最常用的颜色空间,然而,从颜色感知特性来说, R G B 颜 色 空 间 是 非 均 匀 的 , 各 颜 色 分 量 之 间 的 相 关 性 较 强, 因而一般用于把目标分为两类的识别模型中。HSI 颜色 空间是另一种比较常用的颜色空间,它基于人的心理感知特 性而建立,属于极坐标空间结构,其优点是能直观地描述颜 色,但是,由于 HSI 颜色空间内存在奇异点,同时,当光线 明暗变化,灯光中的某分量值稍高时,对颜色分类会出现许 多错误。因此也不适合用来实现对颜色的分类和量化。对于 这种复杂多变环境下的颜色的分类,我们最终采用人工神经 网络(ANN)来进行。
6.4. 独立开发的还原魔方算法
算法的核心是基于迭代加深启发式搜索算法(IDA*)的 一种二阶段的搜索算法,过程规则很简单,没有很复杂的状 态判断,只是重复循环:对每个阶段的魔方不断重复尝试不 同的旋转,然后判断是否达到目标状态,如果没有,则根据 一个估价函数,选择估价最低的操作继续尝试。第一个阶 段有18种可能的操作,最多12步,第二阶段有10种可能的操作,最多有18步。可见,如果仅做简单处理,循环的次数会
十分巨大,难以搜索出正确结果。所以,对每个操作进行高 效的代价计算,然后进行剪枝是十分必要的。估价函数是一 张事先生成好的内存查找表。采用该内存查找表进行启发搜 索,有些情况下,得出还原方法速度会非常快,在百毫秒之 内,当然,也存在一定的概率,需要花较长时间得出还原方 法,(算法运行到现在,未出现超过3秒的情况)在一台intel i5@2.50Ghz的个人电脑,得出方法平均仅需一秒钟的时间。
6.5 采用SoC设计
利用FPGA端丰富的外设做数据采集,将采集到的图像 数据进行处理,在ARM端做算法,对任意一个打乱的魔方 进行还原的求解步骤,充分发挥DE1-SoC的SoC特点。
7 总结
经过三个月的奋战,我们的作品基本达到预期目标, CCD摄像头识别、VGA显示以及机械部分的搭建等都已实 现,唯一不足的是在VGA显示部分画面不够绚丽,写好的
3D魔方程序由于移植出现问题,没有出现在显示屏上。在 团队的分工上,硬件软件分工明确,很大地提高了作品完成 效率。
在这次比赛中,我们学会了Altera公司许多开发工具, 例如Quartus ,Qsys以及ARM公司的DS-5等,为我们的硬件 开发和测试提供了很大的便利。
从入门FPGA开发板,到现在基本完成预期作品,通过 这次比赛和这三个月的努力,我们团队的每个人都学到了很 多,我们都总结了许多解决问题的方法,并养成了良好的文 档习惯。在比赛过程中,我们采用多种途径解决技术难题, 例如网络、DE1-SoC的配套书籍、官方论坛以及开发板的用 户手册和自带例程,攻破设计难点。我们针对各个模块制定 了多套方案,合理分析了设计的可行性,保证在实现基本功 能的基础上再进行优化。在每一次实验中,我们将自己的收 获写进文档,然后与队友进行交流,分享心得,共同进步。 当然,我们必须感谢湖北大学—Altera公司EDA/SOPC联合 实验室提供的丰富的硬件、软件资源,同时还要感谢感谢 Altera和TERASIC公司为本课题提供的设计工具,包括大学 计划所提供的学习资源、FPGA、软件、开发板、文档支持 和参考设计。
- 速解魔方机器人(中)(03-07)
- 速解魔方机器人(上)(03-07)
- 基于DSP的机器人视觉伺服系统研究(04-17)
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