为旋翼式无人飞行器开发硬件在环仿真器

同时，在Windows OS中使用LabVIEW开发了地面控制台软件。

远程图形化用户界面包含两个窗口：虚拟驾驶舱和用于实时显示飞行数据信息的遥感勘测窗口。我们使用ActiveX控件开发了虚拟驾驶舱，就像Global Majic软件公司的飞行器仪器那样。我们还可以使用额外的信息，如GPS和惯性测量单元的状态和系统警告等。

HIL仿真器中的等效代码包含了运行在NI PXI-7831R上的FPGA代码，它与实际RUAV系统运行的FPGA代码是相同的。在模拟计算机上运行的代码包含三个主要部分：仿真循环，它包含了使用LabVIEW Control Design and Simulation Module开发的直升机仿真模型；串口写循环，用于根据直升机仿真循环的状态信息，模拟Crossbow NAV 420的RS232输出；运行LabVIEW实时软件的CompactRIO系统，它与实际运行在GCS计算机的软件是相同的。

直升机仿真器和实时代码运行在相同的机器上，这是因为所有的源代码都使用了独立的循环。这种设定的结果就是机载计算机“认为”正在控制飞行器，所有的配置数据流与自动飞行的设定都是相同的。在这种情况下，经过大量的地面安全仿真，我们在进行飞行测试前就可以了解机载软件的性能和可能的缺陷。

成功开发硬件在环仿真器

我们进行了HIL仿真和试飞，来测试使用选定的硬件和开发的软件用于直升机控制的可行性。仿真和试飞结果的比较表明，使用开发的HIL模拟器作为RUAV系统的地面安全测试台是十分可行的。

在将来，我们将对仿真平台做进一步的改进。我们将在HIL仿真器上实现更为复杂的动力学模型，包含更精确的飞行传感器模型。与RUAV平台一起，这些仿真环境提供了有效的测试平台，用于安全地面飞行前测试或研究不同的控制和导航策略。