基于LabVIEW和PXI平台的6-DOF并联机器人控制系统的

总结
本文课题内容涉及虚拟仪器技术、运动控制技术、机器人技术以及诸多LabVIEW编程技巧，建立并完善了基于LabVIEW和PXI开发平台的“六自由度并联机器人控制系统”，本系统具有高可靠性、高精度、高运算速度、高智能化、友好的人机交互能力等特点。独立开展了一系列运动控制研究与应用软件编制工作，本系统主要特点如下：
（1）将虚拟仪器拓展到并联机器人的自动控制领域，充分利用LabVIEW 图形化语言和LabVIEW RT, control design and Simulation Bundle、LabVIEW System identification Toolkit、Motion Assistant等相关的NI工具包开发应用程序，构成了一种基于模型的开放式运动控制系统，不但使系统具有极好的人机交互性、直观性和齐全的功能，而且缩短了开发周期，降低了开发成本和硬件成本，为机器人走向社会奠定了基础。

图3 点动运行模块
Figure 3. Jogging Module

图4. 轨迹跟踪模块
Figure 4. Track Tracing Module

（a）（b）

图5 速度PI控制器加入前后的运动特性比较
Figure 5. Comparison of Motion Characteristics Before and After PI Velocity Controller Application

图6 并联机器人整体系统
Figure 6. A Complete Parallel Robot System
（2）充分利用PXI-7356多轴运动控制卡的相关软件函数和模块，开发了高精度的并联机器人的多电机协调控制和双电机同步控制。
（3）采用了用户事件技术、通知或队列技术LabVIEW的高级编程技术，解决了各用户界面和各模块之间的实时切换；采用各种变量实现不同模块之间和相同模块内部的信息传递和共享；采用了VI的动态载入技术，实现了子VI的即调即用和多面板的动态载入及界面重用。
（4）充分利用LabVIEW强大的外部接口能力，实现了动态链接库（DLL）和Windows API的调用，并嵌入了Matlab并联机器人运动控制程序，使程序不但具有Windows系统的拷贝、打印等功能，也使得复杂的计算更为快捷。