基于LabVIEW和PXI平台的并联机器人控制系统的开发

控制系统软件设计
控制系统的复杂性使得软件设计的过程中必须进行合理有效的层面和模块划分。结合控制系统硬件和所要呈现的功能，本软件划分为应用软件层、核心软件层和驱动软件层，每层根据功能要求又分为若干功能模块。如图2.

图2. 软件结构与信息传递

Figure 3. Jogging Module

图4. 轨迹跟踪模块
Figure 4. Track Tracing Module

（a）（b）

图5 速度PI控制器加入前后的运动特性比较
Figure 5. Comparison of Motion Characteristics Before and After PI Velocity Controller Application

图6 并联机器人整体系统
Figure 6. A Complete Parallel Robot System
（2）充分利用PXI-7356多轴运动控制卡的相关软件函数和模块，开发了高精度的并联机器人的多电机协调控制和双电机同步控制。
（3）采用了用户事件技术、通知或队列技术LabVIEW的高级编程技术，解决了各用户界面和各模块之间的实时切换；采用各种变量实现不同模块之间和相同模块内部的信息传递和共享；采用了VI的动态载入技术，实现了子VI的即调即用和多面板的动态载入及界面重用。
（4）充分利用LabVIEW强大的外部接口能力，实现了动态链接库（DLL）和Windows API的调用，并嵌入了Matlab并联机器人运动控制程序，使程序不但具有Windows系统的拷贝、打印等功能，也使得复杂的计算更为快捷。