GPS软件接收机关键技术研究及实现

由GDOP的几何意义可知：GDOP大将导致定位误差的均方差大。当对定位结果滤波后，定位输出的抖动较为平缓，方差较小，尤其对于DOP比较大的数据，能够有效地提高定位精度。
由静态实验可知，本文设计的SR的定位结果和G2L的定位结果非常接近，定位精度较高，定位方差较小。
4．2 动态定位结果
进行跑车试验的地点在拐弯处。对NS采集得到的中频数据经过SR处理，得到动态轨迹数据P1；将S1经过卡尔曼滤波处理得到轨迹数据P2；G2L存储的这段路程的轨迹数据为P0。以G2L的起始点位置为原点，建立当地水平坐标系ENU，分别计算P1，P2，P0各点在此坐标系下的位置(E，N，U)，可得水平轨迹曲线如图2所示，天向轨迹曲线如图3所示。

从图2可以看出，在拐弯处，G2L定位结果出现回旋，如图中A、B点所示，与实际前进轨迹不符，可知这段位置误差较大；SR定位结果滤波前得到的位置曲线抖动较大，滤波后的位置曲线与硬件接收机的位置曲线基本重合，而且在拐弯处，滤波后的输出结果更平滑，与实际行进轨迹相符合。

由图3可以看出，在高度上G2L的输出有两处大的跳跃，如图中的C、D点处，这与实际的平缓路面不一致，这是由于实验车从桥下穿过，导致部分卫星信号中断，造成定位输出跳跃；SR滤波前的高程曲线抖动剧烈，和实际不符；而滤波后的高程数据比较平缓，高度变化趋势与硬件接收机一致，这也与实际情况吻合。由动态实验可知，文中设计的SR的定位结果和G2L的定位结果非常接近，定位精度较高。

5 结论
文中设计并实现了一种基于FFT的码相位并行的快速信号捕获方案，对定位解算的数据进行卡尔曼滤波处理，提高了定位精度及定位方差，并通过静态与动态丽个方面进行实验验证，结果表明，本文设计的软件接收机定位精度较高，定位均方差较小，在GDOP小于3．9时，水平方向小于7 m，高度方向小于6m。