最基础电学电路:仿生避障机器人制作

前脚的结构。

拿一截PVC线槽的顶盖部分，长度要大于14厘米。

用剪刀沿着顶盖槽的边上大概进行裁剪。

得到一片平整的PVC长条。用钢尺量出一块长14厘米，宽1厘米的矩形条，并用笔做好痕迹。

用剪刀沿则笔做好的痕迹精确的剪裁。

得到一块长14厘米，宽1厘米的矩形条，在上面５厘米和9厘米处用笔做好折痕标记。

同样按照以上步骤，再裁一块长15厘米，宽1厘米的矩形条，并在6厘米和9厘米处用笔做好折痕标记。

用尖嘴钳沿着做好的折痕标志，弯折两条矩形条，角度大约是45度左右。

得到以下两个打折的矩形条，也就是机器人前脚的结构。

3.3腹部结构

拿一段PVC线槽的凹槽部分，用钢尺量出9厘米的一段，并用笔做好痕迹记。

用剪刀沿着笔做好的痕迹剪裁，得到以下部件。

在把凹槽两边的槽壁，留2毫米的高度，做好痕迹后用剪刀精确剪裁。

得到以下两侧带折边的PVC矩形条。之所以要保留两边的折边，是因为这样的结构比纯粹的片状结构强度更高，不容易弯曲。

如果用剪刀剪裁时折边接口上不够平整，则可以用锉刀打磨光滑。

3.4组合上身与前脚

接下来是把上身部分和前脚部分的结构组装起来。

把之前做好的两条前脚结构，选择在5厘米和9厘米做好标志的那条。用笔在中间部分里折痕大约２毫米的地方做两个圆点标志。

小电站取1毫米左右直径钻头，对用笔做好的圆点标志进行打孔。

把打了孔的前脚结构按下图的样子按在上身结构上，前脚结构已经打好了孔，用笔透过打好的孔对着下面的上身结构做标记。也就是为在上身结构上打孔作准备。

据笔做好的痕迹，用小电钻对好进行打孔。

把前脚和上身组装在一起，并用M1.2*5的螺丝上好。

注意，如果小电钻的钻头直径过小，直接打出来的孔可能无法上螺丝，这个时候可以用小锥子把孔撑大。

3.5组合上身与腹部

接下来把上身结构和腹部结构组装起来。

按照下图所示，把在上身结构中折边低的那一侧，对着腹部结构的宽度（大概2.5厘米），用笔做好痕迹。

用刻刀（或裁纸刀），对着笔做好的痕迹，把中间的折边部分去掉。

并用锉刀进行打磨平整。

然后可以把腹部结构如下图那样安置，并且与上身结构部分能够贴合得比较好。 同时可以把前脚结构与上身结构的螺丝上好螺母固定起来。

如图所示在腹部结构与上身结构的结合部位，用小电钻打好三个小孔。

然后在三个小孔上用M1.2*5的螺丝螺母固定好。

于是把上身结构与腹部结构组装在一起。

3.6电池盒

安装电池盒。

把电池盒如下图所示放置在腹部结构的下面，并用笔对着电池盒上原有的小孔作好标记。

小电钻换上2毫米直接的钻头，对着笔做好的标记进行打孔。

因为腹部结构的两侧有折边，所以如果直接把电池盒放置在腹部面上无法贴合紧密，所以在打好的孔上再放置垫片。

把电池盒贴合在腹部底上，用M2*5的平头螺丝以及螺母固定好。这里之所以用平头螺丝，主要是防止螺丝头太高顶出来影响到放置电池。

3.7前脚组装

这里安装完善前脚结构。

如下图所示，在已经与上身结构组装在一起的前脚结构上面，叠上另外一条前脚结构的矩形条。

如图所示，用手握住前脚结构的一只脚，把两条矩形条叠在一起，并且把前端对齐（小手指顶住的那边）。

对齐前脚前端，大概里前端5厘米处用1毫米直径的小电钻打孔，并用M1.2*5的小螺丝固定好。

如下图所示的前脚结构组装完成。只要两条前脚矩形条的两侧前端都是对齐的，则可以确保两条矩形条之间有一段如拱桥一样的空隙，下面可以用于安装碰撞开关。

3.8触须

触须作为探测前方障碍物的传感器，是实现本机器人的关键部件。

触须分为左右两边，各由一组碰撞开关、钢丝、插簧接线端子组成。

为了在较小的空间内把碰撞开关安装上，需要用尖嘴钳把如下图所示的碰撞开关的一只引脚折弯。按以上的尺寸设计如果不折弯的左右两边的碰撞开关可能会顶在一起装不下。

用尖嘴钳把一段钢丝折出如下图所示的弧度，弧宽度大概在10-13厘米左右，这个宽度决定了机器人探测目标的范围。越宽的话正面探测的范围就越大。

折好一条触须后，把钢丝沿着做好的触须并在一起，再用尖嘴钳折成另一边触须。如此可以确保两边的触须基本保持一致。

触须的外端是一个大弧钩，避免钩住障碍物；而内端则是一个小折钩，主要用来固定。

外端大弧钩和内端小折钩的平面方向必须是互相垂直的，即把大弧钩平整在桌面上时，则小折钩应该是垂直于桌面的，这主要是因为触须所连接的碰撞开关是垂直桌面安装的，而触须延展的平面应该是平行桌面的。

原来接线端子的插口比较宽，需要改小。

先用剪刀把接线端子的插口沿边缘剪掉一截。

然后再用尖嘴钳重新把接线端子的插口改小，要求正好能够插入碰撞开