高精度无刷直流电机伺服控制系统的设计与仿真

时器停止计数，所有的PWM输出引脚全部置为高阻态，同时也产生一个中断信号，通知CPU有异常情况发生，这就是IR2136的硬件保护功能。

3 系统与上位机的通讯
系统中用SCI接口完成与上位机的通讯功能，采用RS-232接口实现通信。通过上位机可以给定位置量，同时控制过程巾电机的速度、电流、位置反馈量等参数，也可以实时地发送给上位机显示；SPI接口完成串行驱动数码管显示的功能。通过数字I／O扩展的键盘设定位置给定量，并由数码管显示。

4 系统仿真
本文对速度环采用增量式PID控制和参数自整定模糊PID控制两种控制算法，利用北京雅合全公司生产的型号为45ZWN24-25的三相四极无刷直流电动机，对实验结果进行分析。图9、图10分别对应两种算法在电机启动时的转速响应曲线。

分析电机启动时转速启动曲线可知，两种控制箅法都有一定的超调，增量式PID控制算法电机启动达到稳态的时间大约为2．8s，超调量为8．27％；而参数自整定模糊PID控制算法电机启动达到稳态的时间大约为2．2s，超调量为4．58％，可见，采用参数自整定模糊PID控制算法之后，有效地降低了超调量，缩短了电机启动的时间，提高了电机的控制精度。

5 结束语
本文设计了以TMS320F2812为核心的数字直流伺服系统，很好地解决了高精度伺服控制系统中PWM信号的生成、电机速度反馈及电机电流反馈问题，并实现了保护功能，使系统硬件得到了极大地简化，提高了系统的可靠性。并结合参数自整定模糊PID控制算法实现了电机的高精度伺服控制，实验结果验证了陔方法的有效性。