CAN总线在波动仿生推进器中的应用

合理可靠的方法是，各电机控制节点采集伺服电机上增量编码器的角度脉冲信号，经过解析将角度数字信号送往PC/104。在每个控制周期内，PC/104对这些角度信号进行综合处理，通过一定的协调机制来实时修改对电机的控制量。由于CAN总线在一定条件下其最高通信速率可达1Mbps，通过设定适当的控制周期，可以满足本系统的需要。

4结论

本文设计的CAN总线系统在波动仿生推进器的波动控制中得到了成功应用。与基于RS-232总线的控制系统相比，本系统在通信的可靠性和快速性上体现出了较大优势。在通信速率为250Kbps以及13个底层节点的情况下，通过实际反复的静水和航行试验表明其通信效果完全可以满足系统的需要，同时该CAN总线系统也具备良好的波形控制和状态监测功能。

本文作者创新点：基于CAN总线技术设计了新型的波动仿生推进器控制系统，给出了详细的软硬件设计方案，并对多个电机的协调控制作了相应分析。