多传感器融合定位在高速铁路的应用1

以卡尔曼滤波能适用于任何平稳或非平稳随机向量过程的估计，所得估计在线性估计中精度最佳。目前已经开发的滤波算法包括线性卡尔曼滤波，扩展卡尔曼滤波以及联邦卡尔曼滤波。该方案采用联邦卡尔曼滤波进行数据融合。

　　2．2．1 数据融合的联合卡尔曼滤波模型

　　此滤波算法中，取βm=0，即主滤波器没有信息输入，进一步优化系统，减少了运算量。