基于LSM303DLH集成传感器的电子罗盘实现方法

轨迹，从而推导出球心的位置，即固定磁场干扰矢量的大小及方向。

　　图16 10面校准后的空间轨迹

　　5.倾斜补偿及航偏角计算

　　经过校准后电子指南针在水平面上已经可以正常使用了。但是更多的时候手机并不是保持水平的，通常它和水平面都有一个夹角。这个夹角会影响航向角的精度，需要通过加速度传感器进行倾斜补偿。

　　对于一个物体在空中的姿态，导航系统里早已有定义，如图17所示，Android中也采用了这个定义。Pitch(Φ)定义为x轴和水平面的夹角，图示方向为正方向;Roll(θ)定义为y轴和水平面的夹角，图示方向为正方向。由Pitch角引起的航向角的误差如图18所示。可以看出，在x轴方向10度的倾斜角就可以引起航向角最大7-8度的误差。

　　图17 Pitch角和Roll角定义 图18 Pitch角引起的航向角误差

　　手机在空中的倾斜姿态如图19所示，通过3轴加速度传感器检测出三个轴上重力加速度的分量，再通过式2可以计算出Pitch和Roll。

　　图19 手机在空中的倾斜姿态

　　6.Android平台指南针的实现

　　在当前流行的android 手机中，很多都配备有指南针的功能。为了实现这一功能，只需要配备有ST提供的二合一传感模块LSM303DLH，ST 提供整套解决方案。Android中的软件实现可以由以下框图表示：

　　其中包括:

　　? BSP Reference

　　? Linux Kernel Driver (LSM303DLH_ACC + LSM303DLH_MAG)

　　? HAL Library(Sensors_lsm303dlh + Liblsm303DLH) for sensors.default.so

　　经过library 的计算，上层的应用可以很轻松的运用由Android定义由Library提供的航偏角信息进行应用程序的编写。