基于视觉传感的焊缝跟踪技术（二）

( 1) 设计集成了焊接机器人系统， 将原有的“示教再现”型机器人成功改造成具有视觉功能的、能够实时自动焊缝跟踪的焊接机器人系统。

　　( 2) 设计了相应的图像处理算法， 能准确提取焊缝边缘并拟合焊缝中心线。

　　( 3) 提出了一种基于视觉的实时焊缝跟踪方法， 在保证焊接过程稳定的前提下研究了焊缝跟踪算法， 建立了适合焊接过程的模糊PID 实时焊缝跟踪控制器。 试验表明： 实时跟踪直线焊缝和曲线焊缝， 跟踪最大偏差分别可以控制在0. 3 mm 和 0. 35 mm 以内.