设计高性能和低功耗的电机控制系统（二）

钟信号、生成自己的时钟信号以及不使用时钟的解码器。不采用QEP的MCU要求开发人员使用GPIO捕获脉冲，然后在软件进行解码，这种方式会使维持高频控制环路的实时可靠性复杂化。

　　存在各种类型的测速发电机；一些提供与电机速度成比例的直流电压。通过将某一Piccolo MCU的A/D转换器输入接口连接到测速发电机的输出接口，可以轻松计算出这一速度。对于使用简单霍尔效应传感器来输出若干电机每转脉冲数的低成本电机，软件驱动器通常会测量脉冲频率并跟踪电机方向。

　　Piccolo MCU可以使用其集成的增强型捕捉外设（eCAP）简化此软件驱动器的设计。eCAP触发霍尔效应脉冲上升沿和下降沿的关闭，并自动计算脉冲间的宽度和周期。此外，eCAP在需要读取之前能捕获多达四个脉冲。