基于模型的嵌入式PID控制器设计

下进行正确编译，添加主函数后，代码即可直接运行。此处，在主函数内添加clock 函数，用以计算程序执行一定步数所消耗的时间。主函数如下：

对代码进行编译运行，在相同环境下，将生成的代码与手写代码进行比较，得到结果如表1所示：

通过表1可以看出，SCADE生成的代码与手写代码在运行相同步数的情况下，所耗费的时间基本一致，代码执行效率略高。

通过分析SCADE生成代码发现，代码中每个变量在作用域内仅赋值一次，代码内无递归调用，无死循环，无动态指针，无动态内存分配。因此，在同样的测试标准下，SCADE生成的代码失效率比手写代码要小很多，相应安全性也更高。

5 结论

本文研究了基于模型的软件开发环境SCADE的技术特点和开发流程，在SCADE下完成了PID控制系统的设计、仿真、测试。通过案例研究表明，采用SCADE进行嵌入式软件开发，将软件开发流程的重点由编码阶段提前到设计阶段，这样更易于在设计早期发现不足。模型设计完成后，通过代码生成器自动生成代码，可在很大程度上减少开发时间和可发成本，提高开发效率。而且，SCADE生成的代码满足一系列的安全特性，可读性良好，和手写代码效率相当。因此，SCADE在高可靠性的嵌入式软件设计领域，应用前景广泛。