倍福Beckhoff在步进电机控制中的应用研究

3 软件配置

Beckhoff公司基于PC平台的实时核技术可以将安装了Microsoft公司WindowsNT／2000／XP／CE.NET／XP嵌入式操作系统的普通PC和Beckhoff公司的嵌入式控制系统CX1000改造为具有实时能力的PC控制器。Beckhoff公司基于PC平台的实时核技术通过与3S公司提供的TwinCAT编程环境相结合，以及系统管理器对Beckhoff公司各种I／O设备的驱动程序相结合，使TwinCAT CP、I／O、PLC、PTP和NCI构成了一套完整的基于PC平台的实时控制器解决方案。

TwinCAT软件具备四套独立运行的PLC实时核，每套PLC都可分配4个任务，并且可以将最小任务周期时间设置为50μs(取决于所使用的CPU处理能力)。TwinCAT PLC控制是用于PLC的完整开发环境，所使用的编辑器和调试功能建立在高级编程语言开发环境基础之上，在TwinCAT PLC中可以使用IEC61131-3的五种不同语言创建PLC程序。TwinCAT实时任务运行的载荷率(TwinCAT实时任务运行时间与操作系统运行时间的比率)可调范围为10％～90％。并在此基础上，将伺服控制中的PTP、NCI和HMI技术拓展到系统管理器和TwinCAT编程环境中。

4 结 语

该设计方案已经通过实验阶段进入正式调试阶段，在该过程中，可以发现倍福产品有很多优点，占用的空间小。现场总线端子的主要特点是性价比高，质量可靠，结构紧凑，坚固耐用，而且安装和接线非常方便。EtherCAT技术具有高度的通用性，基于EtherCAT的系统可以大大缩短研发速度。