一种CAN总线报文优先级产生与检测方法

4 结论

    ①CAN 的MAC机制是带优先级的非破坏性逐位仲裁机制，因此，CAN报文优先级的产生应以此为基础。
    ②本文提出了一种CAN报文优先级产生与检测的方法。该方法能够直观地展示CAN总线上信息优先级的竞争情况，有助于深入掌握、理解CAN总线的报文优先级、MAC机制及其相关技术内容；有助于对CAN总线机理与实质的深入研究，为更好地应用CAN总线奠定了理论基础。
    ③本文所提出的方法已通过实验系统验证，结果证明该方法可行且效果良好。

参考文献

   1. 饶运涛.邹继军.王进宏 现场总线CAN原理与应用技术 2007
   2. 邬宽明 现场总线技术应用选编1,(上) 2003
   3. 张向文.许学雷.吴林瑞 CAN 总线系统信号传输延时分析 [期刊论文] -导弹与航天运载技术2006(3)
   4. George R.Kanayama Y A Rate-Monotonic Scheduler for the Real-time Control of Autonomous Robots 1996
   5. Tindell K Calculating Controller Area Network Message Response Time 1995(8)

作者：佳木斯大学 姜重然  徐斌山  张琳
来源：单片机与嵌入式系统应用  2009 (3)