基于CAN总线与RS485的DSP通信接口设计

4.2.2 发送消息

为了实现CAN模块的消息发送，需要按照以下步骤配置发送过程：

（1）对发送邮箱进行初始化

禁止邮箱对CANMDER写0：CANMDER=0000H;

在CANMCR中设置改变数据域请求：CANMCR=0100H;

对发送邮箱设置消息ID: CANMSGIDnH="0E00H";CANMSGIDnL=000FH;

设置消息控制域,即对CANMSGCTRLn进行写操作: CANMSGCTRLn="0008H";

创建消息并写到CANMBXnA、CANMBXnB、CANMBXnC和CANMBXnD中：

CANMBXnA=0ABCDH;CANMBXnB=0123H;CANMBXnC=0EF32H;CANMBXnD=6789H;

重新设置CANMCR的第8位，请求正常操作：CANMCR=0000H;

允许邮箱对CANMDER寄存器进行写操作：CANMDER=0004H;

（2）设置TCR寄存器的TRS位，请求发送消息：TCR=0010H;

（3）等待发送确认（TCR寄存器的TA=1）;

（4）重新设置TA和发送标志：TCR=1000H;

4.2.3 接收消息

应用CAN模块接收外界消息时，需要对CAN控制器进行如下设置：

（1）设置局部接收屏蔽寄存器。 LAM1H=8000H;

（2）设置邮箱标识符和控制。

禁止邮箱对MDER写0：CANMDER=0000H;

写MCR寄存器申请改变数据域请求：CANMCR=0100H;

对发送邮箱设置消息ID: CANMSGIDnH="0E00H";CANMSGIDnL=000EH;

设置消息控制域：CANMSGCTRLn=0008H;

重置MCR第8位，请求正常操作：CANMCR=0000H;

允许邮箱写MDER寄存器：CANMDER=0044H;

（3）等待接收确认和CANIFR的邮箱中断标志。

（4）重置RMP和接收标志，必须对RMP写1: CANRCR="0040H";

图3 初始化位时间编程流程图

5.结论

本文作者的创新点是：在工业控制领域中，往往是由一台主机控制多台从机，上位机和下位机的远距离通信通过串行通信实现。本设计综合实现了PC主机与DSP从机的RS-485远距离通信接口和DSP从机与CAN现场总线的数据传输接口设计，同时具备主从机的远距离通信和CAN现场总线设备的实时通信功能，具有广泛的应用前景。在设计中充分发挥了DSP的CAN模块和SCI模块的作用,使得接口设计简单，工作更加可靠。