CAN总线系统中可控制现场智能节点设计

4 控制算法程序

通过运行控制算法程序，使得智能节点能够按照预定要求产生正确的动作。控制算法程序主要由二部分组成：键盘功能控制．步进电机运动控制，总线命令响应控制。

4．1 键盘功能控制

键盘功能控制程序依据AT89C52获得的不同键值，控制智能节点完成诸如步进电机运动圈数、角度设定，步进电机的启停等多种功能。各键对应的键盘功能见表1所示。

表1键盘功能


4．2步进电机运动控制

步进电机运动控制包括：速度控制，计数单位控制．计数控制，方向控制。在本论文设计中，步进电机速度控制程序将变量“TimePerPulse”作为速度控制参数，该变量与定时器1 (T1)和参数count Time相配合可实现步进电机已不同的速度动作。其中T1为100us定时器，当T1每计时100uS后产生一个中断，使得Count Time加“1”，当count Time=TimePerpulse时，AT89C52会通过端口发送一个脉冲控制步进电机走一个步进角，故步进电机转动一圈所需时间的计算公式为：

步进电机转动一圈所需时间=TimePerPulse*(细分数*200)*100(us)

式中(细分数*200)表示步进电机转动一圈所需要的全部脉冲数。

在本论文设计中．可以控制步进电机以角度或圈数这两种不同的计数单位控制步进电机的运动。当处于角度计数时，因步进电机的步进角细分为1时是1.8°／脉冲，即1度角对应的脉冲数不是整数，所以需要纪录以((1／360°)为单位的剩余脉冲计数，以避免累积误差。

4．3总线命令响应控制

当智能节点接收到总线数据后，需要对接收到的数据加以分析，以判断总线命令的类型．从而转入与该命令相对应的控制程序段中进行相关操作。接收数据各字节所代表的含义，在程序中通过一个结构加以说明。在程序中，首先根据参数判断命令类型，并依据命令类型来解释联合体中的数据应作为哪个命令的参数来进行处理。

5 本文结论

由于CAN总线的高速通信速率、高可靠性、连接方便、多主站、通讯协议简单和高性能价格比等突出优点，被公认为几种最有前途的总线之一。在本论文设计中．设计并实现了一个CAN总线测控系统中可控制现场设备的智能节点。

本项目产生的经济效益约150万元。

作者：杨长春           来源：《微计算机信息》(嵌入式与soc)2009年第25卷第5-2期