一种新型CAN总线冗余电路设计与研究

3 软件编程

CAN总线节点的通信程序主要包括初始化、报文发送和报文接收三部分。

(1)CAN节点初始化主要是配置控制组寄存器。在初始化前，必须确保CAN控制器进入复位模式。初始化主要有：配置总线定时器BTR0和BTR1，设定总线通信波特率；配置输出控制寄存器OCR，设定控制器输出管脚CTXO和CTX1的输出模式；配置验收码寄存器ACR和验收屏蔽码寄存器AMR，设定验收码和验收屏蔽码。

(2)报文发送程序将报文(目标节点ID、数据长度和数据)送入发送缓冲器，然后启动发送指令即可，CAN控制器能自动报文发送过程。报文发送可通过中断和查询两种方式实现，但是中断方式效率高，采用较多。

(3)报文接收程序是从CAN控制器的接收缓冲器读取节点需要的数据并保存。数据接收也可通过中断和查询两种方式实现，普遍采用效率高的中断方式。

4 结论

本文所设计的驱动器冗余电路简单，能较好地提高硬件可靠性，相对降低了成本，同时，为双总线运行提供了更多的方式，使得编程更加灵活，可以提高总线通信利用率。除此之外，在报文发送出现冲突时，还可以通过软件转移负荷，平衡双总线的通信负荷。

参考文献

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作者：段正强,梁述海 海军工程大学 来源：电子技术  2009（12）