如何将水下机器人浮力、姿态和控制做好

"从去年7月开始项目开发到现在，我们总共迭代了7版样机，主要是产品的结构需要经过大量的验证，才能一步一步把水下机器人的浮力、姿态和控制做好，让整个机电系统能够稳定运行，关键是还能量产。"深圳潜行创新科技有限公司创始人兼CEO张洵在谈到他们水下机器人项目的进展时表示。他们现在已经开始给第一批的众筹用户发货了，9月初会完成大概700台左右的发货量。 

潜行创新的第一代水下机器人Gladius

不一般的水下机器人

无人机来源于航模，航模有很多开源的项目，而水下机器人开源的项目非常少，如果要从事水下机器人的创业，很多设计都需要从零开始。"我们的结构工程师拥有20多年水下运载器设计、研制、生产和测试经验，我自己一直从事算法的研究。"张洵表示。再加上其他硬件和软件的团队成员的努力，潜行创新跑在了其他水下机器人创业团队的前面，率先实现了小批量量产。""今年算是水下机器人的元年，陆续应该会有更多的厂家进来。"深圳潜行创新科技有限公司的销售总监杨洋认为。潜行创新的第一代水下机器人Gladius有很多独特之处，比如说4推进器方案，"使用4个推进器可以实现水平和俯仰的稳定性，可以自己调整，以保持姿态；而它的零浮力设计，就是关掉动力后，依然能悬浮在水中，如果开启垂直推进器，即使有水流的扰动，也能保持机器自身的平衡，方便用户拍摄。"

对应用场景，杨洋认为除了消费端的潜水和钓鱼爱好者水下摄影外，还能用于船底外部检查、渔业养殖、水库检查、科考搜救等行业应用。如何选择供应商

再好的产品，如果不能量产，也都是一场空。而从样机到量产，其实还有一段很长的路要走。水下机器人不仅在淡水中运行，也会在海水中运行，因此，对于器件的防水和抗腐蚀性有很高的要求。供应商的选择很大程度上决定了这个项目的难易程度，甚至直接决定成败。"当然，我们的大部分器件跟消费级电子产品的器件要求是一样，因为我们不可能要求供应商特别为我们开发一个器件。"张洵表示，"唯一一个有特殊要求的就是压力传感器，因为这个是直接接触到水的"。他认为选择一个"靠谱"的供应商是最为关键的。这个靠谱，包括品质、口碑、交货周期和工程配合等各方面。杨洋说，"一开始我们就瞄准一些国际化、知名度比较高的供应商。比如我们的关键压力传感器，就选择了TE Connectivity这样的大厂商。"他们采用了TE Connectivity (TE)的压力传感器是MS5837-30BA，这是TE专门为深度测量系统而设计的一款压力传感器。该传感器采用了1.8×0.8mm，O型环密封设计，在不需要其他保护的情况下，可以准确测量300米的水深，水深分辨率为2mm。它还可以在不需要额外的传感器的情况下实现水深度和温度测量功能。

用于Gladius的TE压力传感器

如何避免量产踩坑

水下机器人项目有一个跟其他产品不一样的地方就是，供应商完全没有经验。 "我们要带着他们一起去踩坑，然后一起来解决。这个挑战其实还是蛮大的。"张洵感慨。他拿浮标上一个最简单的开关举例。刚开始可能是沟通不清楚的原因，开关供应商提供给他们的开关，经海水一浸就失效了。"这个要是产品出到客户那边的话，对产品的伤害是致命的。""而TE一直做的比较完善，不论是技术支持，还是对我们非常重要的交货周期都把握得很好。"张洵这样评价TE。"速度对于一个初创型企业来说是至关重要的，越早把握住市场的先机，就意味着站稳脚跟，赢得客户的可能越大。"目前，潜行创新的水下机器人产品主要面向包括欧美、澳洲、东南亚、中国在内的市场。