采用8位微控制器实现无传感器磁场定向控制

的信号进行采样。得到的结果被存储在两个不同的结果寄存器中。这样FOC计算就能直接读取结果寄存器，而不用担心能否及时触发测量操作。

　　磁场定向控制的计算

　　从控制的观点来看，磁场定向控制与直流电机的控制原理类似。基本概念是级联控制，但关键的不同之处在于电气变量（Vd， Id， Vq和Iq）随转子一起旋转。因此，在定子中测得的电流（Iα 和Iβ）必须被转换到转子坐标系中（Id和Iq）。电流控制器在旋转系统中由PI控制器实现，能对场激励产生的d分量和由扭矩激励产生的q分量分别进行控制。和直流电机中的情况一样，速度控制器能调节扭矩激励电流Iq的参考值。由于转子是永磁体，因此场激励电流的参考值Id被设置成零。

　　电流控制器的输出代表转子坐标中的参考电压（Vd和 Vq）。为了计算出极坐标（模和辐角），这些值必须被转换到定子的坐标系中（Vα和Vβ）。采用空间矢量脉冲宽度调制，通过调制相应功率逆变器的高边和低边开关，就能将模和辐角转换成三相电流的形式。

　　所有计算都在定时器T12周期匹配时被调用的中断服务程序中逐步执行。计算执行所需的时间比一个PWM周期要长。结果，控制环路时间必须为PWM周期的两倍，即在20KHz的PWM频率下，控制环路每100祍被计算一次。

　　FOC驱动应用套件：CANmotion

　　FOC 驱动应用套件可为客户对采用FOC技术的永磁同步电机（PMSM）控制设备的评估和开发提供经济高效的方法。

　　该套件的特色之一是带有集成XC886CM MCU （TQFP-48）和3相逆变器（具有控制24V BLDC所需全部功能）的评估板。完整的无传感器FOC源代码配合全面的文档，使用户能立即进行FOC开发。

　　套件中还提供了再次采用XC886CM建立的CAN到USB的接口，来进行16位代码的下载和参数调节。基于CAN报文的用户界面使用户能够设置并修改所有用于速度和电流控制的电机控制参数。独特的基于CAN的监控技术能为电机控制应用提供实时控制。24V BLDC和插入式电源使该套件能随时被使用。

　　预编译演示板可提供轻松评估FOC算法和测量其性能的平台。完整的开发环境包括一套免费的工具链，能使用户预先进入应用开发的下一个环节，并使用相同的应用套件进行定制。