智能小车图像识别系统电路设计分析

块，从而达到对小车行走方向及车速的控制。系统流程图如图5所示。

　　对于本项目智能小车系统的设计与开发，选用了MC9S12XS128高速单片机为控制核心，通过A/D转换方法获取TSL1401CL线性 CCD采集信息以及角度测量信息，运用模糊PID算法实现对车模直行、转向以及速度控制的方案。其中MC9S12XS128为整个系统信息处理和控制命令的核心，线性CCD传感器用来识别小车的运行路径，采集的信息在单片机上进行实时比较，通过PID控制算法来控制小车速度、转向，从而实现小车的智能自动驾驶。

　　编辑点评：智能小车装备了各种传感器来采集路况信息，通过计算机的控制可以实现自适应巡航，并且又快又稳、安全可靠。设计关键是路况信息的采集，传统的方案多采用红外光电传感器，此方案不仅噪声较大，而且与主控CPU的连接电路复杂，传输速率慢。本方案的优点是电路简单、系统性能稳定，经测试，本智能小车能在复杂的路况下实现智能自动驾驶。