机器人要如何实现辨别不同物体？

　　随着生活水平提高，扫地机器人也是逐步进入每一个家庭中。但是扫地机器人使用也是有条件的，比如说有水的地方、台阶等处不适合使用扫地机器人，那么扫地机器人如何识别这些地方的呢？

　　产品线的反射式模组KIR9008C可以实现上述功能。KIR9008C是利用发送855nm波长的红外线去扫描被反射材质的表面，而红外线被反射回来被接收端接收，通过接收的红外线强度来判断被反射面材质。

　　图1：KIR9008C的简单工作框图

　　扫地机器人主控MCU仅仅依靠1kHz的PWM脉冲来控制KIR9008C芯片，KIR9008C输出的电压值可以通过MCU的AD进行采集。KIR9008C优势在于很高的可靠性，电路简单，并且是模拟电压输出，可以根据电压值有效来判断材料。

　　图2：KIR9008C在白纸和黑纸上检测距离

　　从图2可以看到KIR9008C对黑色材质的识别距离为20mm，而对白色材质的识别距离为70mm，这是因为白色材质对红外的吸收能力弱，大部分红外线被反射回来，而黑色材质对红外吸收能力强，当距离大于20mm时候，KIR9008C可能接收不到反射回来的红外线。

　　图3

　　从上图中，白色材质与黑色材质在不同距离下，KIR9008C的输出从0V到2.5V不等，说明材质与KIR9008C输出曲线唯一对应的。

　　在扫地机器人中，可以利用KIR9008C实现地面的工作状态的识别。因此，KIR9008C可以推广应用在地面检测，反射物体检测等项目中。