基于SoC的双目视觉ADAS解决方案

其并行计算结构和专用DMA等设计保证了对图像信号具有极高的处理效率。具体来说，ISP对图像信号预处理完毕后送入DDR，APEX2引擎将图像分割后经由专用DMA将其送入每个CU对应的本地内存CMEM中，而立体匹配所需要的块匹配（Block Matching）等算法可以在不同的CU中并行处理，处理完毕后的数据经由DMA送回DDR，由CPU进行进一步处理（如生成预警信号），或送至专门的DCU（Display Control Unit）模块输出显示。 

　　图4：APEX2架构及图像处理示意图

　　综上所述，基于S32V234的双目视觉应用数据流如图5所示。在该应用中，数据流按照ISP-APEX2-DCU的方向流动，A53作为主控CPU完成逻辑控制和必要的数据处理。通过这种流水线式的处理方式，可以使各部分计算资源充分利用，提高计算效率。

　　图5：基于S32V234的双目视觉数据流

　　利用S32V234开发板搭建双目视觉平台，对双路720p@30fps视频信号进行处理，其输出结果如图6所示。其中从左至右的三幅图中目标与相机的距离分别为1m，2m，3m，显示结果以冷暖色调的变化表征目标距离。结果表明，S32V234能够对双目视觉信号进行实时处理，正确得到三维测距结果，同时辅以芯片的各项安全性设计，可以满足双目视觉ADAS系统的需求。

　　图6：S32V234双目视觉显示结果

　　总结

　　恩智浦的视觉ADAS专用芯片S32V234集成了图像信号处理器ISP，图形加速引擎APEX2，3D GPU等专用计算单元，通过流水线式的处理架构使各个异构计算资源充分利用；不同计算模块对OpenCV ，OpenCL和OpenVG等多种API的支持增强了算法的可移植性；而符合ISO26262标准的功能安全设计使得芯片能够满足ADAS系统对安全性的严苛需求。S32V234支持包括双目视觉在内的多种视觉ADAS和传感器数据融合解决方案，使得我们在通往无人驾驶的道路上迈出坚实的一步。