最经典电动自行车控制器设计方案

线圈电流不会一下增大到换相前的水平，这样就造成换相前后电流反差非常大，从而导致牵引力的急剧变化，这种变化便会引起电机强烈振动，这种振动噪声不能完全消除，但可以采取一些措施减小噪声方法1：在换相后的一段时间使PWM脉冲占空比达到100%来使电流增长快一点，从而减轻振动噪声。需要提醒的是在这个过程中我们需要随时监测电流变化，电流一达到换相前的水平就可以恢复换相前的PWM占空比。

　　方法2：延迟关闭换相MOS管，方波驱动直流无刷电机是 6步驱动，定子励磁每隔60度电角度跳跃一次，保证定子磁动势方向和转子磁动势方向夹角在60°到120°之间运行，因为夹角在90°时转动力矩最大，夹角为0°或180°时没有转矩，现假设电机正转，AB导通要切换到AC导通，此时AB绕组通电产生的定子磁势和转子磁势夹角为60°，如果正常切换到AC 导通，则AC绕组通电后，定子磁势和转子磁势夹角变为120°，由于切换到AC通电后电流要从0开始爬升，因此此时定子磁势幅值很小，导致转矩降低，但如果此时不关闭B，同时将下桥C打开，则定子磁势和转子磁势的夹角变为90°，而且由于AB相电流基本没有变化，而C相电流还很小，因此换相前后转矩变化很小，但要注意，等C相电流爬升后要将B相关闭，否则3相导通的合成力矩比2相导通力矩大，也会发生转矩波动。

　　4.2.电子刹车：

　　电子刹车其实是将电动机当做发电机机运行，因此会产生电磁制动转矩，检测到电子刹车信号后，cpu将上三路PWM关闭，将下三路同时打开，占空比设为某一固定值，这样，电机相当于工作在发电机状态，给蓄电池充电，充电电流和下三路占空比有关，占空比越大，则充电电流越大，剎车制动能力越强，由于目前电动车上装配的电子剎车都是开关信号，使用者无法调整剎车力矩，完全由控制器决定，不过由电动机的特性，即使占空比固定，电子剎车时转速越高，发电机感生电压越高，回馈充电能力越强，剎车力矩越大，当然，最好是装配线性剎车传感器，使用者会更方便。

　　4.3.恒流驱动

　　电流信号经康铜丝采样之后分两路，一路送至放大器，一路送至比较器。放大器用来实时放大电流信号，放大倍数大约6.5倍，放大后的信号提供给单片机进行 AD采样转换，转换所得数字用来控制电流不超过我们所允许的值。另一路信号送至比较器，当电流突然由于某种原因大大超过允许值，比如一只MOSFET击穿或误导通时，比较器翻转送出低电平，送给79F081的FLT引脚，无需单片机执行程序，IC硬件会自动关闭PWM输出，从而保护MOSFET避免更大伤害。