基于安芯一号的六轴姿态控制板设计

　　四、测试结果

　　项目达到的关键硬件指标

　　4.1系统实物图片

　　PCB正面图：

　　PCB反面图：

　　项目实物图：

　　4.2姿态融合效果分析

　　系统采用卡尔曼滤波函数进行加速度计与陀螺仪的姿态融合。图4.1所示为姿态融合前的系统水平时横滚角输出曲线图，即仅由加速度计ADXL345计算得到的角度。该组实验在动态条件下完成，即保持载体与水平面角度不变的前提下（在此测试横滚角，并取角度值为0°），人为给系统施加外力作用，使系统受到外部加速度干扰，同时记录数据绘制曲线。从图中可以看出，在系统受到外力作用下，数据精确度大大降低。图中最大误差达到50°。

　　图4.1 姿态融合前横滚角输出曲线图

　　图4.2所示为姿态融合后的系统水平时横滚角输出曲线图。从图中可以看出，即使系统受到外部加速度的干扰，仍能保持横滚角在0°及0°附近很小的范围内波动。最大误差仅有1°。姿态融合算法有效减小了动态条件下的系统误差。

　　图4.2 姿态融合后横滚角输出曲线图

　　视频网址 http://pan.baidu.com/s/1dDoW0d7