基于μC/OS Ⅱ的三维打印机的控制系统研究

boxPost（）发出，然后任务3通过调用OSTaskSuspend（3）函数自行挂起。其后任务4获得CPU 的使用权，在其中通过调用OSMboxPend（）取得任务3所生成的那些数据，之后将这些数据送给控制各个电机运动的各个定时器，启动这些定时器开始工作，实际上就是启动了那些电机，从而启动了打印头的运动。然后通过调用OSTaskResume（3）函数将任务3恢复为就绪态，之后任务4通过调用OSTaskSuspend（4）函数自行挂起。而打印工作在几个定时器的控制下继续进行。同时任务3由于其较高的优先级，会获得CPU的使用权，从而进行下一个线段的数据生成。数据生成占用时间很短，数据生成后又通过OSMboxPos（t ）发出。

　　然后任务3 通过调用OSTaskSuspend（3）函数又自行挂起。这时任务3和任务4都处于挂起状态。此时本条线段的打印还在进行，系统运行空闲任务OSIdleTask（）和统计任务OSStatTask（）。

　　直到本线段打印完成后，负责打印总时间的定时器T6 定时时间到，程序执行会进入T6 的中断服务程序。

　　在该中断服务程序内，先停止各电机的运转，也就是停止打印头的运动和送丝运动。然后又开始下一条线段的打印。周而复始，直到打印完本层。再打印下一层。

　　直到所有层打印完成。

　　4 结语

　　凭借μC/OS Ⅱ系统强大的多任务调度与管理能力，通过任务间的通信，实现了多任务实时操作，数据生成工作与打印工作同时进行，实现了三维打印的快速精确控制，提高了CPU的工作效率。