单片机关键技术基础详解（一）

TB EA

　　RETI

　　SZSRDK： CLRN EQU 2CH.0

　　CLR CLRN ;

　　MOV DPTR，#ADDR1

　　;为U1的地址

　　MOV A，2CH

　　MOVX @DPTR，A

　　SETB CLRN

　　MOV A，2CH

　　MOV DPTR，#ADDR1

　　MOVX @DPTR，A

　　RET

　　（2） 输出数据程序清单

　　SEND： MOV DPTR，#ADDR3

　　MOVX A，@DPTR

　　JB ACC.0，SEND

　　;为U3的Q端输出

　　MOV DPTR，#ADDR4

　　;为U4（输出端口）的地址

　　MOVX @DPTR，A

　　CALL SZSCDK

　　RET

　　SZSCDK： PRN EQU 2CH.1

　　SETB PRN

　　MOV DPTR，#ADDR1

　　;为U1的地址

　　MOV A，2CH

　　MOVX @DPTR，A

　　CLR PRN

　　MOV DPTR，#ADDR1

　　MOV A，2CH

　　MOVX @DPTR，A

　　RET

　　6 结束语

　　设计中采用了AT1504AS器件，该器件实现了硬件设计软件化，方便了硬件设计，缩短了设计周期，降低了设计成本，应用也十分方便，该系统经过采取以上措施后，以达到最初的设计要求。现产品已投放市场，市场的反映良好。

　　四、PIC单片机软件开发技巧

　　项目是有关机器人控制的实现。控制部分采用PIC16F7X系列单片机，运用汇编语言编程，运行速度较快，能够达到系统的要求。

　　在这里使用的大多是数字信号的控制，电机的控制只有开和合两种状态。在动作的过程中需要两只手臂、身体、头部、脚部等的协调动作。整个控制系统比较复杂，因而在PIC程序编写和空间分配方面需要注意一些问题。

　　1 动作标志位的使用

　　在整个控制中，组合的动作很多，当所有动作定位都通过光电开关控制时，在程序编写上就有一些问题。如要求左手上升到鼓掌位、右手上升到举手位（手初始位置在最下的放下位），光电开关0有效（即为0时是挡住），到达正确位置。用简单的理解可以写成下面的程序：

　　list P=16c73

　　call lefthandup

　　call righthandup

　　LO call readinsignal

　　bdss csl_v，1efthandligbts

　　call lefthandstop

　　btfsc csl_v，righthandlight4

　　goto L0

　　call righthandstop

　　L1 call readinsignal

　　btfsc csl_v，lefthandlight3

　　goto L1

　　call lefthandstop

　　：

　　lefthandlight表示光电开关，由此判断是否到相应的位置。1表示在手臂最下面的位置;2表示在手臂的握手位置;3表示在手臂的鼓掌位置;4表示在手臂的高举手位置。上面程序描写左手臂上升到举手位置和右手臂上升到鼓掌位置并停止的过程。先判断左手到达否，到达则左手停止，接着看右手是否到达举手位，到达则停止，否则循环上述的检测，直到左手到达鼓掌位，右手到达举手位。

　　注意，这里的3，4表示的就是鼓掌位，举手位。经过循环检测可以让手臂停在各位上，然而机械动作是有惯性的，机械停止位可能在该位的上一点或下一点，这就影响下面动作的进行，可能在若干动作后机械动作出现失常，也就是程序没法正常的运行。在此情况下，需要修改程序的编写方式，采用标志位来控制动作的进行。如果采用控制标志位，一定要在动作子函数中对标志位置零。程序如下：

　　list p=16c73

　　：

　　actlonstopflag equ Ox6e ;位定义

　　lefthandfla8 cqu 0x0 ;0表示停止左手动作

　　rightbandflag equ Oxl ;O表示停止右手动作

　　：

　　movlw Ox03

　　movWf actionstopflag

　　call lefthanduo

　　call righthandup

　　L2 call readinsignal

　　btfss csl_v，lefthandhght3

　　call lefthatldotop

　　btfss csl_v，righthandlight4

　　call righthandstop

　　movlw Ox00

　　subwf actionstopflag，w

　　btfss status，z

　　goto L2

　　继续下面的程序

　　actionstopflag表示动作标志位参数，给动作标志位赋值，动作停止函数中将清零标志位的值。上述程序和前面所述程序的功能一样，实现两支手臂的动作。上面程序描写左手是否到达鼓掌位，到达停止，右手是否到达举手位，到达停止。看动作标志位是否为零，不是，不断地循环检测;是，执行下面的程序。

　　2 GOTO，cALL指令的不同使用

　　在PIC的汇编程序中，CALL与GOT0指冷使用的场合不同。一般情况下，在于程序与主程序之间大多用CALL指令;而状态转换模块之间大多用GOTO指令，即由此状态进入另一种状态不需返回。由于PIC单片机的堆栈有限，在程序中，不能无止境地使用GOTO语句，这样会使堆栈溢出，程序无法正常运行。各个小程序内部循环占用堆栈的级数不多，使用GOTO指令是可行的，但在大的程序中用GOTO则无法返回到调用前程序的下一条指令。CALL指令完成调用完子程序后返回到调用前的程序。程序如下：

　　list D=16c76

　　start：ca11 setcpu

　　call automatlsn、statel

　　L3 call readinsignal

btfsc cs2_v，ultrasonic