一款基于STM32的智能灭火机器人设计

分构成。通过红外测距传感器采集的信息，全方位地判断障碍物的情况，控制机器人的下一步运动方式，主要有直走、后退、左微调、右微调、左转弯、右转弯等。

　　机器人灭火程序主要完成火源的寻找、确认以及灭火任务并回家。在机器人检测到房间内有火源时，采用趋光走算法，根据火焰传感器组的状态，调整机器人运动角度，使其直面火源方向前进。当检测到房间内火源周围白线时，停止运动，开启风扇灭火;当检测不到火源时，灭火成功。最后，启动回家模式，该模式采用沿墙走避障算法。

　　该软件系统具有很大的灵活性，因为各程序是分模块设计的，当比赛规则改变时，只需通过主程序调用不同的模块即可完成新的任务。

　　3 结果与分析

　　对本系统进行性能测试，测试中首先对电机进行测试，电机在正常工作电压下，调整软件系统的PWM控制值，可以实现电机的调速、直行前进、后退、左微转、右微转、左转90°和右转90°等功能。然后对机器人在比赛场地进行灭火实验，共进行30次实验，随机地把点燃的蜡烛放在各个房间的指定位置。机器人都能顺利地找到火源，灭火回家且所用时间均在1 min之内，试验中没有出现碰壁现象。此数据表明机器人能平稳地按照靠墙走原则完成任务。整个系统具有很快的响应速度、较高的稳定性和较强的抗干扰能力。