利用加速度计和陀螺仪测量车辆运动

长的时间常数。然后将它除于测量速率，就是k值了。例如，如果你选了一个5s的时间常数，而且角速度和加速度计的工作速率是200Hz。那么，k=5/200=0.025。

一旦得到稳定的倾角，就可以用它修正原始的加速度数据。这样能得到沿任一轴的真实（运动）加速度。请注意， 一旦倾斜，重力分量就会被x和y轴的加速度计测量。解决这一问题的办法之一是建立一个旋转矩阵，根据已求取的倾斜角，将加速度矢量（x，y和z轴与车辆一致）旋转到地面坐标系（对车辆坐标系进行坐标变换）。在水平系统中，重力是完全竖直的，所以水平方向上x，y轴得到的将是纯运动加速度，没有重力分量。

最终结果是得到车辆运动的完整描述，包括角速度，稳定的倾斜角度和纠正了的线性加速度。以上描述的实时系统可以使用固态传感器实现。这构成了一个可靠，廉价的车辆运动检测系统。