基于高速A/D转换器的视频数据采集系统

中，并通知主函数图像数据准备好了。具体流程如图5所示。

　　
图五

　　4 实验数据

　　实验环境是白底黑线的模型跑道，一场图像数据的实际采集像素点为160个x20行，图像处理的算法主要是边缘检测和一次线性插值，目的是得到跑道的中心线轨迹。图6所示为单行A／D转换数据，其中灰度值高的对应白板，灰度值低的对应黑线，横坐标为每个采样点在实际图像中的X轴的比例坐标，量纲是1。

　　图7所示为该系统对不同道路类型的识别情况，上边是摄像头拍摄的实际图像，下边是图像数据经边缘检测和线性插值处理之后得到的中心线轨迹。横坐标为每行中心线在实际图像中的X轴的比例坐标，纵坐标为每行中心线在实际图像中的Y轴的比例坐标，量纲为1。该横、纵坐标可以通过对图像的实际测量标定得到现实世界的二维坐标。再将对应值存入单片机一个静态的二维数组中，控制需要时通过查表提取使用；也可以根据三维坐标变化计算得出。

　　
图七

　　可以看出，在跑道中心线轨迹与实际图像符合得较好。曲线的轨迹能很好地反映跑道特征，从而较为容易地判断跑道类型，为下一步控制策略提供了可靠的信息依据。

　　5 结论

　　本文提出基于高速A／D转换器TLC5510和FIFO存储器uPD42102的视频采集系统，为普通单片机实现视频信号的高速、高精度采集提供了一种新思路。该系统电路简单稳定，移植性较强，对徽处理器要求低，可适用于绝大多数CCD或CMOS摄像头输出的复合视频信号采集。实验证明，该系统可以为图像处理提供可靠的前端硬件平台。