步进电机的功能模块设计，步进电机的控制与测速方法

　　步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机，是现代数字程序控制系统中的主要执行元件，应用极为广泛。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为"步距角"，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

　　步进电机的功能模块设计

　　本模块可分为如下3个部分：

　　· 单片机系统：控制步进电动机；

　　· 外围电路：PIC单片机和步进电动机的接口电路；

　　· PIC程序：编写单片机控制步进电功机的接口程序，实现三角波信号的输出功能。

　　（1）步进电动机与单片机的接口

　　单片机是性能极佳的控制处理器，在控制步进电机工作时，接口部件必须要有下列功能。

　　①电压隔离功能。

　　单片机工作在5V，而步进电机是工作在几十V，甚至更高。一旦步进电机的电压串到单片机中，就会损坏单片机；步进电机的信号会干扰单片机，也可能导致系统工作失误，因此接口器件必须有隔离功能。

　　②信息传递功能。

　　接口部件应能够把单片机的控制信息传递给步进电机回路，产生工作所需的控制信息，对应于不同的工作方式，接口部件应能产生相应的工作控制波形。

　　③产生所需的不同频率。

　　为了使步进电机以不同的速度工作，以适应不同的目的，接口部件应能产生不同的工作频率。

　　（2）电压隔离接口

　　电压隔离接口专用于隔离低压部分的单片机和高压部分的步进电机驱动电路，以保证它们的正常工作。

　　电压隔离接口可以用脉冲变压器或光电隔离器，基本上是采用光电隔离器。单片机输出信号可以通过TTL门电路或者直接送到晶体管的基极，再由晶体管驱动光电耦合器件的发光二极管。

　　发光二极管的光照到光电耦合器件内部的光敏管上，转换成电信号，再去驱动步进电机的功率放大电路，电流放大接口是步进电机功放电路的前置放大电路。它的作用是把光电隔离器的输出信号进行电流放大，以便向功放电路提供足够大的驱动电流。

　　（3）工作方式接口和频率发生器

　　用单片机控制步进电动机，需要在输入输出接口上用3条I/0线对步进电动机进行控制，这时，单片机用I/O口的RA0、RAI、RA2控制步进电动机的三相。

　　步进电机的控制

　　步进电机的开环控制

　　1、步进电机的硬件控制

　　（1）脉冲分配器

　　当方向电平为低时，脉冲分配器的输出按A-B-C的顺序循环产生脉冲。

　　当方向电平为高时，脉冲分配器的输出按A-C-B的顺序循环产生脉冲。

　　（2）加、减速控制：

　　（3）功率放大器

　　将脉冲分配器的输出信号进行电流放大后给电动机的定子绕组供电，使电动机的转子产生输出转矩。

　　2.步进电机的微机控制：

　　目前，伺服系统的数字控制大都是采用硬件与软件相结合的控制方式，其中软件控制方式一般是利用微机实现的。这是因为基于微机实现的数字伺服控制器与模拟伺服控制器相比，具有下列优点：

　　（1）能明显地降低控制器硬件成本。速度更快、功能更新的新一代微处理机不断涌现，硬件费用会变得很便宜。体积小、重量轻、耗能少是它们的共同优点。

　　（2）可显著改善控制的可靠性。集成电路和大规模集成电路的平均无故障时（MTBF）大大长于分立元件电子电路。

　　（3）数字电路温度漂移小，也不存在参数的影响，稳定性好。

　　（4）硬件电路易标准化。在电路集成过程中采用了一些屏蔽措施，可以避免电力电子电路中过大的瞬态电流、电压引起的电磁干扰问题，因此可靠性比较高。

　　（5）采用微处理机的数字控制，使信息的双向传递能力大大增强，容易和上位系统机联运，可随时改变控制参数。

　　（6）可以设计适合于众多电力电子系统的统一硬件电路，其中软件可以模块化设计，拼装构成适用于各种应用对象的控制算法；以满足不同的用途。软件模块可以方便地增加、更改、删减，或者当实际系统变化时彻底更新。

　　（7）提高了信息存贮、监控、诊断以及分级控制的能力，使伺服系统更趋于智能化。

　　（8）随着微机芯片运算速度和存贮器容量的不断提高，性能优异但算法复杂的控制策略有了实现的基础。

　　步进电机的闭环控制

　　步进电机的控制策略

　　1 PID 控制

PID 控制作为一种简单而实用的控制方法 ， 在步进电机驱动中获得了广泛的应用。它根据给定值 r（