盘点近些年无人机避障技术的发展

　　无人机要想被冠以人工智能机器的称号，当然不能仅仅满足于"飞起来"而已！关于未来的"人工智能无人机"的构想，无人机通常被想象为一架飞行中的机器人。这架飞行机器人不但能够和人交流，还能独立完成任务或解决问题。

　　其实这些高度智能的功能已经在开发之中了，今天AOPA云小编要介绍的就是无人机"黑科技"中的避障技术！

　　什么是无人机避障技术？

　　顾名思义就是无人机自主躲避障碍物的智能技术。很多玩过无人机的小伙伴们都知道，有避障功能的无人机和没有避障功能的无人机，可以说体验是大不相同的！无人机自动避障系统能够及时地避开飞行路径中的障碍物，极大地减少因为操作失误而带来的各项损失。在减少炸机事故次数的同时，还能给无人机新手极大的帮助！

　　无人机避障技术发展阶段和趋势

　　根据目前无人机避障技术的发展以及其未来的研究态势，有资料分析认为无人机避障技术可分为三个阶段，一是感知障碍物阶段；二是绕过障碍物阶段；三是场景建模和路径搜索阶段。这三个阶段其实是无人机避障技术的作用过程。从无人机发现障碍物，到可以自动绕开障碍物，再达到自我规划路径的过程。

　　可能有人会问无人机达到第一个"发现障碍物"的阶段不就很容易避开障碍物了吗？这第二个阶段是不是有些多余！

　　其实不然，无人机避障的三个阶段的划分都是有技术作为依据的。其每个阶段具体的技术分析如下：

　　第一阶段，无人机只能是简单地感知障碍物。当无人机遇到障碍物时，能快速地识别，并且悬停下来，等待无人机驾驶者的下一步指令！

　　第二阶段，无人机能够获取障碍物的深度图象，并由此精确感知障碍物的具体轮廓，然后自主绕开障碍物！这个阶段是摆脱飞手操作，实现无人机自主驾驶的阶段！

　　第三阶段，无人机能够对飞行区域建立地图模型然后规划合理线路！这个地图不能仅仅是机械平面模型，而应该是一个能够实时更新的三维立体地图！这将是目前无人机避障技术的最高阶段！

　　目前能够实现无人机避障功能的几大主要技术

　　抛开无人机避障技术发展阶段不谈，目前无人机避障技术的发展呈现的是多元发展的模式。老技术在淘汰，新技术在改良，但整体来说都是不断地调整前进的方向！从整体来说，无人机避障技术目前大致有六种！

　　一、超声波避障

　　超声波，用一个比较形象的比喻就是蝙蝠。蝙蝠通过口腔中喉部的特殊构造来发出超声波，当超声波遇到猎物或者障碍的时候就会反射回来，蝙蝠可以用特殊的听觉系统来接收反射回来的信号，从而探测目标的距离，确定飞行路线。

　　这是一项非常常见且非常成熟的技术！由于超声波指向性强，而且能量消耗缓慢，在介质中传播的距离较远，因而超声波经常用于距离的测量。而且利用超声波检测往往比较迅速、方便、计算简单、易于做到实时控制，并且在测量精度方面能达到工业实用的要求，所以用来避障非常合适。

　　目前来说，市面上有很多家用汽车的雷达都是采用的这项技术。而在无人机的具体应用，基石keyshare无人机就采用了超声波避障技术。

　　但是超声波测距并非一项完美的技术。虽然超声波避障系统不会受到光线、粉尘、烟雾，但在部分场景下也会受到声波的干扰。其次，如果物体表面反射超声波的能力不足，避障系统的有效距离就会降低，安全隐患会显著提高。一般来说，超声波的有效距离是5米，对应的反射物体材质是水泥地板，如果材质不是平面光滑的固体物，比如说地毯，那么超声波的反射和接收就会出问题。距离短、对障碍物感知能力有限，所以超声波避障处境仍旧尴尬。这也就是市面上采用超声波避障的无人机其有效避障距离非常短的原因。

　　二、红外线或激光测距避障

　　红外线或激光避障技术的英文名称为"TIme of flight"，常常被缩写成"TOF"，因此红外线或激光避障技术又被称为飞行时间测距法。

　　TOF 的工作原理和超声波测距避障原理很相似，最大的不同就是把超声波换成了红外线或者激光！该技术检测方法有两种：一种是光的时间，另一种是光的相位。但不管是哪种方法，其都是把光发射出去，然后检测反射回来的光，进而判断无人机的周围是否有障碍物，从而知道障碍物距离多少。

零度Xplorer 2无人机采用的就是TOF避障系统。在零度Xplorer 2无人机悬停状态下，TOF系统会保持每秒钟旋转2-5圈的快速旋转状态。这样就可以使TOF在旋转的过程中完成对周围有效半径内的360°范围进行快速扫描，从而用较快的速度发现障碍，然后对飞控系统发出调整位置的指令，避免对周围的人或财物造成伤害；而当无人机在飞行的过程中，TOF系