仿人型机器人控制系统设计的几个问题

务模块的定时轮换机制［6］。共建立了3个模块任务：任务0用来解析送入该任务的软件代码值到PWM输出的转换。任务1用来调用每套动作编码，连续的将得到的软件值发送给任务0。任务2为串口处理任务，通过分析串口发来的数据进行模式的转换和响应。其程序流程图如图8所示。

　　图8 程序流程图

　　4 系统调试效果

　　设计该仿人型机器人的走步步态时，主要考虑了机器人的自重为2.53Kg，身高为42cm，因此机器人的脚和手臂的舵机输出幅度不能太大，否则会导致机器人走步时的重心偏移太大，造成机器人翻倒。因此在设计机器人的脚掌时，适当增大了与地面的接触面积，脚掌的尺寸为8.5&TImes;15cm，同时加快了脚步移动的频率，并在脚部增加了额外的配重，以增强机器人在走步过程中的稳定性，其走步的步态如图9所示。该型机器人的走步步态协调一致，在2012年中国机器人大赛仿人竞速比赛项目中获得二等奖。

　　图9 12自由度的仿人型机器人

　　走步动作正面

　　5 结束语

　　文中基于STM32微控制器的仿人型机器人控制系统，能够灵活地控制16路大扭力舵机，通过大功率降压电源模块，可以得到16路舵机同时动作时所需要的直流电压，实现了仿人型机器人的走步动作，可作为高校学生进行机器人技术创新时的参考。