一篇文章带您读懂工业机器人的设计过程

影响运动精度的因素有哪些？

　　在设计手腕这前一定要搞清楚影响手腕的各方面的因素及内容，问题得到解答后再真正开始手腕的设计。

　　下面给出伺服电机的的技术参数：

　　型号：MSMD04ZS1V

　　额定输出功率：400W

　　额定转矩：1.3N.m最大转矩：3.8N.m

　　额定转速/最高转速：3000/5000rpm

　　电机惯量（有制动器）：1.7×10-4Kg.m2

　　变压器容量：0.9KVA

　　编码器：17位（分辨率：131072）.7线制增量式/绝对式。

　　适配驱动器型号：MBDDT2210

　　位置控制接线图：

　　17位增量式/绝对式编码器接线图：

　　即然我们选用了行星齿轮传动，那么我们就要进行行星齿轮的相关计算。

　　首先选定模数，由于机器人手腕部分结构要求尽量的小，输出的转矩也相应不是很大，但是，它却会在正反两个方向上存在着高速换向的可能，也就是说在换向时齿轮要克服很大的惯性力，因此，模数的选择计算要按输出转矩的数倍来计算，也就是说：在按强度计算模数时，安全系数选大些。同时由于结构的限制，尽量选用小模数。有关齿轮的计算公式大家可以查阅《齿轮设计手册》。这里我选用模数为：1m选定了模数，下面就要计算传动比，有关行星齿轮传动的计算大家可查阅《齿轮设计手册》或《机械设计手册》内的《齿轮传动部分》，里面有详细的介绍和计算范例。在此不作介绍和引用。

　　行星齿轮传动，必定有一个结构是浮动的，在机器人手腕部分是不是也适用呢？哪一部分做输了出？哪一部分浮动？

　　首先，机器人手腕做360度转动，结构又比较小，再者就是它的输出部分是要有一个法兰，用来安装夹持执行部件的。

　　如果让行星架浮动，行星齿轮分布在太阳轮圆周上，让它浮动时，在运转过程中它不是绕定轴转动，也就是说它不满足输出法兰的转动条件。

　　现在我们考虑一下让内齿转动，法兰固定在内齿轮上，这样就可以保证法兰的转动条件。

　　下面给出手腕的结构图，无浮动部件，内齿轮转动。