血管介入手术器械运动控制系统

块2在导轨上向右运动，镶嵌在滑块2上的弹性塑料板向右挤压穿过凹槽结构的导丝，导丝受到压力后运动会受到影响，表现在用手推导丝时有一种阻力感，不同的压力阻力感不同，从而使操作者改变对导丝的操作。步进电机反转则过程相反。

　　3系统测试

　　上位机虚拟手术软件系统主要包括根据真实数据进行血管分割、血管建模、导管和导丝建模、支架和气囊建模、碰撞检测等。本系统与上位机虚拟介入手术软件系统连接后进行测试，测试结果如图6和图7所示。

　　训练者在操作金属管通道里真实的导丝运动时，上位机软件系统中的虚拟导丝能够在虚拟血管里同步运动，发生碰撞后能将碰撞信号发送给单片机处理，给导丝施加对应的压力，从而模拟真实的导丝在血管中运动所受到的阻力。

　　系统运行效果基本满意，能够基本满足训练者的练习。当然系统还存在许多需要改进的地方，如增加多个位移采集装置、更加灵敏的受力反馈装置的设计、更加优美的上位机软件界面设计等，以更好的满足当代医学模拟教学的需求。

　　4结语

　　本文所阐述的血管介入手术器械运动控制系统，为介入手术医生的培训提供了很大的帮助。该系统具有一定程度的通用性，以后在对血管介入手术模拟教学系统进行研究时，可以在本系统的基础上进行进一步的开发，增加和扩展功能，降低研发成本，缩短开发周期。