基于双目立体视觉伺服的智能车室内弯道控制

避免了传统PID控制方法因弯道曲率变化使得小车转弯控制失败。

　　3 结论

　　借助机器视觉系统判断小车可行驶区域，同时还可清晰地判断出弯曲线路的走向，避免了弯道方向的复杂判别方法，且该方法普遍适用于不同的道路环境，特别是非结构化的道路环境，也增强了算法的实用性和鲁棒性。但目前对双目摄像机进行精确匹配和标定仍然是个技术难题；神经网络训练方法在选取训练样本数据和精确定位车辆位置方面也比较困难，这将是进一步研究的主要关键问题。