超声波移动机器人导航设计方法

运行轨迹还是使用普通的PID 调节， 这使得机器人有很多种方案可以选择。

　　机器人的每一次行为都是根据超声波传感器测得的值和当前机器人运行的即时速度来来给出将要运行的时间， 在遇到障碍物时（0《t《30us 等于30 微秒时达到超声波的最大探测距离）， 开启摄像头图像采集模块， 这时摄像头会拍下障碍物的图像，并利用无线MODEM把图像传回控制电脑，这样用户就可以知道前方是什么障碍物， 该系统实现了移动机器人的自主避障和采集障碍物信息的作用，可以用来探测未知环境。

　　5 结论

　　本文采用新型的超声波传感器，在ARM9 与嵌入式linux 为平台的移动机器人上实现了超声波的测距， 并利用超声波传感器控制运动系统和图像采集系统。该机器人目前已经成功应用与本项目的开发并取得良好的效果。

　　本文创新点：采用一种精度高的新型超声波传感器，用软件方法克服了它在ARM9 中不利于检测回波的问题，成功应用于移动机器人的运行轨迹控制， 使得机器人无论在行走和图像采集的即时性上都得到了很大的高。