利用LabVIEW和CompactRIO开发惯性检管器

近一年的时间里，CompactRIO控制器经受了各种苛刻的考验。其中有一次，由于对接收程序的错误操作造成惯性PIG与管道底部正面相撞，撞击力非常大，破环PIG小车间的联轴器。这些由8毫米粗的钢条制成联轴器完全扭曲，并穿透了PIG外壳，到达了放置CompactRIO的位置。裂口使整个隔间都充满40大气压的增压汽油。虽然CompactRIO的数据采集卡被破环了，但是实时控制器在弄干并且清洁后仍然能够运行，使得我们抢救回了40小时任务的数据。这意味着，即使PIG几乎完全被破环，我们也能够收回所有的检测数据，而无需进行重复实验。

　　EngeMOVI和NI工程师已经经过了多次合作，实现了各种不同的项目：包括惯性PIGs、几何和磁性PIGs、用于深水管道检查的水下机器人、具有冗余运动功能的焊接机器人以及最近由NI9505运动控制模块驱动的的机动PIG，这些合作获得了非常积极的结果。

　　我们开发的首个惯性PIG可以在直径为25.3～35.6厘米、长度为289.7英里的管道内行进。最大的可接受曲率是1.5D（D为管道直径），在管道内部行进的最大速度是8米/秒。初始原型正在不断被改进，并在其之上已经研制出完整的系列产品，我们深信NI提供的产品将会不断地在我们的新产品开发上扮演重要角色。