基于ARM的车载GPS智能导航系统

1 引言

随着中国的城市化的程度不断加快，使得越来越多的人口与事业单位集中在一个"狭小"范围内生活与工作。城市的迅速"膨胀"直接导致了交通网络的日趋复杂，人员流动的日益频繁也使得每个人对空间信息有了更多的依赖。人们更加关心"当前我在哪里？""目的地在哪里？""如何到达？"等问题。而以嵌入式系统为平台的数字地理集成应用方案可以有效地解决这些矛盾。在此背景下，本文给出了基于ARM的嵌入式解决方案。

2　硬件实现

本嵌入式GPS导航系统的硬件核心是三星公司ARM9系列中的16/32位RISC处理器S3C2410A芯片，该芯片强大的实时处理能力和丰富的外围接口非常适合嵌入式系统的开发，本系统正是基于该芯片的这些特点而设计的。系统框图如图1所示。

　　该系统以S3C2410A微处理器为核心，与2片32M的SDRAM(HY57V561620CT)和一片64M的NAND Flash(K9F1208U0B)组成了最小系统。外部添加了用于接收GPS信号的GPS模块，用于显示的液晶面板以及一片UDA1341TS的声音芯片。此外，为了调试的方便，我们还增加了一片CS8900A的10M网卡芯片。

图１　　系统框图 3　系统平台的建立 系统平台的建立主要包括两部分，即宿主机（PC机）上操作系统的选择和交叉编译器工具链的建立。 　　PC机上的操作系统可以有多种选择：安装Linux发行版、在Windows下使用虚拟机或者使用Cygwin。由于现今Microsoft Windows统领着全球超过半数的PC机（在中国Windows占据近90%的份额），许多开发者开始使用虚拟机等手段来实现在Windows平台下进行嵌入式Linux的开发，但这些方法都会或多或少地带来些兼容性问题。开发嵌入式Linux最好的选择便是在PC机上安装Linux发行版，因为这样与Windows毫无关联，可占有系统全部资源，拥有系统最高性能和最佳的兼容性。 　　在建立交叉编译器工具链方面必须注意一点的便是C运行库的选择。现在可供选择的C运行库有glibc, uClibc以及newlib等。glibc是由GNU项目提供的标准C运行库，它针对PC应用设计，较庞大，但能提供最优的兼容性。如果一般的嵌入式开发可选用uClibc。uClibc原本是uCLinux开发过程中的一个C语言库，现已经独立于uCLinux项目并且进一步完善。它对glibc的大部分函数进行了重写，并且目标就定位于嵌入式，所以其相对glibc而言要小巧很多。此外由于它的函数与glibc保持一致，这样很多原本基于glibc开发的软件基本无需改动便可改用uClibc编译运行，使得在嵌入式系统上占用的内存和磁盘空间更少。但由于毕竟不是标准的C运行库，因此uClibc拥有着一定的兼容性问题。 　　本系统选用了Fedora Core 5作为宿主机（PC机）的操作系统以及分别使用buildroot和crosstool建立两条采用不同的C运行库的交叉编译器工具链。由于我们系统开发需要使用U-Boot的TFTP功能下载Linux内核以及Linux的NFS网络文件系统，所以首先需要对Fedora Core 5设置TFTP以及NFS，而后需要设置一个串口通信软件与开发板互动，本系统选择了Kermit。 　　使用两条采用不同C运行库的交叉编译器工具链的主要原因在于，我们的导航应用程序使用uClibc有兼容性问题，所以不得不采用glibc。而为了减少占用资源，我们U-Boot、Linux内核和Busybox仍然采用的是uClibc。 　　本课题主要环境设置如下： 课题主目录 /Project 编译器目录 arm-linux-uclibc- /Project/toolchina/uclibc/buildroot/build_arm_nofpu/ staging_dir arm-unknown-linux-gnu- /Project/toolchain/glibc/tools/gcc-4.1.0-glibc-2.3.2/ arm-unknown-linux-gun NFS目录 /Project/nfs TFTP目录 /tftpboot PC机的IP地址 192.168.0.110 开发板的IP地址 192.168.0.3 4　应用软件的开发 在系统平台建立之后，Linux操作系统提供了底层的操作，包括文件系统的管理、内存分配以及基本flash的烧录读取，但并没有提供友好的显示界面。同时也为了实现地理数据的显示和导航，就需要在操作系统上放入图形用户界面支持系统和地理信息开发平台。为此我们分别选择了MiniGUI和mGIS。