超声波测距HC-SR04测得的距离不变，急，求指正！谢谢！

时间：10-02 整理：3721RD 点击：

定时器配置：
#include "timer.h"
#include "led.h"
#include "stm32f10x.h"
//通用定时器中断初始化
//这里时钟选择为APB1的2倍，而APB1为36M
//arr：自动重装值。
//psc：时钟预分频数
//这里使用的是定时器3
void Timerx_Init(u16 arr,u16 psc)
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //时钟使能
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值    计数到5000为500ms
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  10Khz的计数频率
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_div1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update  |TIM_IT_Trigger,ENABLE);
TIM_ARRPreloadConfig(TIM3,ENABLE);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM3中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级0级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //从优先级3级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
// TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIMx外设

}
void TIM3_IRQHandler(void) //TIM2中断
{
if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) ！= RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:TIM 中断源
{
   TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
}
}

超声波模块配置：
#include "UltrasonicWave.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"

#define TRIG_PORT    GPIOC //TRIG
#define ECHO_PORT    GPIOA //ECHO
#define TRIG_PIN    GPIO_Pin_8 //TRIG
#define ECHO_PIN    GPIO_Pin_7 //ECHO
float UltrasonicWave_Distance;    //计算出的距离

/*
* 函数名：UltrasonicWave_Configuration
* 描述  ：超声波模块的初始化
* 输入  ：无
* 输出  ：无
*/
void UltrasonicWave_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

//    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable , ENABLE); //关闭jtag
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG_PIN;    //PC8接TRIG
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;       //设为推挽输出模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(TRIG_PORT, &GPIO_InitStructure);                   //初始化外设GPIO
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO_PIN;       //PC7接ECH0
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;    //设为输入
GPIO_Init(ECHO_PORT,&GPIO_InitStructure);    //初始化GPIOA

   //GPIOC.7    中断线以及中断初始化配置
   GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource7);
   EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line7;
    EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
    EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;
    EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
    EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器

   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn; //使能按键所在的外部中断通道
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2; //抢占优先级2
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2; //子优先级2
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能外部中断通道
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);       //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
}

void EXTI9_5_IRQHandler(void)
{
   delay_us(60);                         //延时10us
   if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line7) ！= RESET)
{
TIM_SetCounter(TIM3,0);
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);                                           //开启时钟

while(GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT,ECHO_PIN));                   //等待低电平
TIM_Cmd(TIM3, DISABLE); //定时器2失能
      delay_ms(60);

UltrasonicWave_Distance=TIM_GetCounter(TIM3)*5*34/200.0; //计算距离&&UltrasonicWave_Distance<150
//       TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);
         if(UltrasonicWave_Distance>0)
   {
printf("distance:%f cm\t\n",UltrasonicWave_Distance);
   }

   EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line7);  //清除EXTI7线路挂起位
  }
else while(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line7) == RESET);
}
/*
* 函数名：UltrasonicWave_StartMeasure
* 描述  ：开始测距，发送一个>10us的脉冲，然后测量返回的高电平时间
* 输入  ：无
* 输出  ：无
*/
void UltrasonicWave_StartMeasure(void)
{
  GPIO_SetBits(TRIG_PORT,TRIG_PIN);    //送>10US的高电平RIG_PORT,TRIG_PIN这两个在define中有?
  delay_us(20);                         //延时20US
  GPIO_ResetBits(TRIG_PORT,TRIG_PIN);

}
主函数：
#include "stm32f10x.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "exti.h"
#include "timer.h"
#include "UltrasonicWave.h"

int main(void)
{

// SystemInit();
delay_init();             //延时初始化
// NVIC_Configuration();
   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_3);
uart_init(115200);       //串口初始化
LED_Init();             //LED端口初始化
Timerx_Init(4999,7199); //10Khz的计数频率，计数到5000为500ms
UltrasonicWave_Configuration();             //对超声波模块初始化


while(1)
{
UltrasonicWave_StartMeasure();

//开始测距，发送一个>10us的脉冲，然后测量返回的高电平时间
// LED0=！LED0;
// delay_ms(1000);

}

我也是在准备中，不是很清楚，只是感觉这发送一个脉冲波形，就想测出距离，是不是有问题?
IO/中断这个得自己检查了，我只是好奇，声波1ms走0.3米，你中断里面有做延时60ms，也就是至少障碍物要距离>1.8米才行，而1.8米的话，超声波探测会不会有问题?你可以根据这个检查一下你的测试环境，再看看代码里面是否与之匹配。

60ms的延时是采样周期，是防止回响信号的影响（网上看的），其实我有把60ms去掉试过，但没用，一直都是0.85，就是在串口显示的速度快点，这程序是在网上找的然后我改了下TIM，我用过普通IO写，用过输入捕获，但都失败了！输入捕获的话会在11~21cm间跳，但我都没碰过模块，数值都会变，不知道怎么回事?已经调试3天了，要是你写出来了希望可以指点下

仔细看了一下你贴出来的代码，好像不全。Distance不知道咋算出来的，所以爱莫能助了。
按照我的理解，你应该是在发射的时候记录下一个时间a，然后等待接收中断后记录一个时间b，两者相减乘以声波速度再除以2，就是距离了。
可我并未看见你在发射的时候有任何记录时间的操作。不行就先用示波器排查有无问题吧。示波器的波形时差已经能够估算出距离了。

Distance是个公式，用了340m/s换成cm算了的，其实主要问题是打印出来数据不变，至于时间的话我用TIM计时了，公式中用了个函数就是读取TIM时间的函数，我在TIM输出为高时开启定时器，为低时关闭定时器，就是把这段时间给读取出来了，这就是算距离的公式吧！

感觉距离的计算公式不对，为何要*5?推理出来的应该是1.7倍的计数值，单位是cm

是模块没用了，程序没问提的！

模块坏了，测的距离就会一直不变是吗?

我的是这样的，换了个模块就没事了，其它情况不理解，程序错误也会这样，可以用示波器观察下！

代码看起来没有问题啊，但是计算距离的公式有点不明白，贴上我的试试看
/**
  ******************************************************************************
  * @file Ultrasound.c
  * @author  xjg
  * @version V1.0
  * @date 2017-4-26
  * @brief 超声波模块控制函数接口
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * 实验平台:STM32F103CB
  *
  ******************************************************************************
  */

#include "Ultrasound.h"
extern u8 overcnt;
float RespondTime = 0;
float SubTimeCnt = 0,Distance = 0,Predistance = 0;
u8 js;
static void NVIC_Configuration(void)
{
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

  /* 嵌套向量中断控制器组选择 */
  NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);

  /* 配置USART为中断源 */
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = ULTRISOUND_ECHO_EXTI_IRQ;
  /* 抢断优先级*/
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  /* 子优先级 */
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
  /* 使能中断 */
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  /* 初始化配置NVIC */
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

static void ULTRISOUND_TRIG_ECHO_GPIO_INIT(void)
{
/*定义一个GPIO_InitTypeDef类型的结构体*/
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
/*开启LED相关的GPIO外设时钟*/
RCC_APB2PeriphClockCmd( ULTRISOUND_TRIG_GPIO_CLK|ULTRISOUND_ECHO_GPIO_CLK , ENABLE);

/*设置引脚速率为50MHz */
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
/*设置引脚模式为推挽输出*/
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
/*选择要控制的GPIO引脚*/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ULTRISOUND_TRIG_GPIO_PIN;
/*调用库函数，初始化TRIG*/
GPIO_Init(ULTRISOUND_TRIG_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);

/*设置引脚模式为浮空输入*/
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
/*选择要控制的GPIO引脚*/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ULTRISOUND_ECHO_GPIO_PIN;
/*调用库函数，初始化ECHO*/
GPIO_Init(ULTRISOUND_ECHO_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);

GPIO_EXTILineConfig(ULTRISOUND_ECHO_EXTI_PORTSOURCE,ULTRISOUND_ECHO_EXTI_PINSOURCE);

}
static void ULTRISOUND_TECHO_EXTI_INIT(void)
{
// EXTI_InitTypeDef EXTI_InitSturct;
//
// RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_AFIO , ENABLE);
//
// EXTI_InitSturct.EXTI_Line = ULTRISOUND_ECHO_EXTI_Line;
//
// EXTI_InitSturct.EXTI_LineCmd = ENABLE;
//
// EXTI_InitSturct.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
//
// EXTI_InitSturct.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising_Falling;//EXTI_Trigger_Rising_Falling;
//
// EXTI_Init(&EXTI_InitSturct);
//
// EXTI_ClearITPendingBit(ULTRISOUND_ECHO_EXTI_Line);
//
//
//
// GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
  EXTI_InitStructure.EXTI_Line = ULTRISOUND_ECHO_EXTI_LINE;

/* EXTI为中断模式 */
  EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
/* 上升沿中断 */
  EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising_Falling;
  /* 使能中断 */
  EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;

  EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
}
static void ULTRISOUND_TIM_INIT()
{
//定义基本定时器，比较输出定时器结构体
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitSturct;

//初始化定时器的时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(ULTRISOUND_TIM_CLK,ENABLE);

TIM_DeInit(ULTRISOUND_TIM);
//配置基本定时器
TIM_TimeBaseInitSturct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_div1;

TIM_TimeBaseInitSturct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;

TIM_TimeBaseInitSturct.TIM_Period = 0xffff;

TIM_TimeBaseInitSturct.TIM_Prescaler = 72-1;

TIM_TimeBaseInit(ULTRISOUND_TIM,&TIM_TimeBaseInitSturct);

TIM_SetCounter(ULTRISOUND_TIM,0);

}

void ULTRISOUND_INIT(void)
{
ULTRISOUND_TRIG_ECHO_GPIO_INIT();

ULTRISOUND_TECHO_EXTI_INIT();

NVIC_Configuration();

ULTRISOUND_TIM_INIT();
}
void Get_Distance(void)
{
u16 subcnt;

subcnt = TIM_GetCounter(ULTRISOUND_TIM);

printf("subcnt=%d\n",subcnt);

TIM_SetCounter(ULTRISOUND_TIM,0);

RespondTime = (overcnt*0xffff+subcnt)*0.000001;
// RespondTime = SubTimeCnt*0.000001;

Distance = (RespondTime*314)/2*100;

if(js < 1)
{
Predistance = Distance;

js++;

return;

}
else
{
if(Predistance > Distance)
{
Distance = Predistance;
}

js = 0;

}
// Distance = subcnt/58;
overcnt = 0;

printf("Distance=%2.f\n",Distance);

// SubTimeCnt = 0;
}

void ULTRISOUND_ECHO_IRQHandler(void)
{
// if(EXTI_GetITStatus(ULTRISOUND_ECHO_EXTI_Line) == SET)
// {
// printf("\r\n*********ccccccccccccccc***********\r\n");
OSIntEnter();
if((ULTRISOUND_ECHO_GPIO_PORT->IDR & ULTRISOUND_ECHO_GPIO_PIN) == 0)
{

TIM_Cmd(ULTRISOUND_TIM,DISABLE);
// printf("停止计数\n");
// EHO_START_CNT_FLAG = 0;

Get_Distance();
}
else
{

TIM_Cmd(ULTRISOUND_TIM,ENABLE);//开始计数
// printf("开始计数\n");
// EHO_START_CNT_FLAG = 1;

}

// }
EXTI_ClearITPendingBit(ULTRISOUND_ECHO_EXTI_LINE);
OSIntExit();

}
void ULTRISOUND_TIM_IRQHandl(void)
{
OSIntEnter();
if(TIM_GetITStatus(ULTRISOUND_TIM,TIM_IT_Update)！=RESET)
  {
TIM_ClearITPendingBit(ULTRISOUND_TIM,TIM_IT_Update);
//清除中断标志
overcnt++;
  }
OSIntExit();
}

HENHAO

把VCC换成5v就好了

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