四驱循迹小车，PWM控速，怎么提高转向不足（用的51）。

1. #include<reg52.h>
   
2. 
   
3. #define uchar unsigned char
   
4. #define uint unsigned int
   
5. 
   
6. uchar t=0;//计数器计数值
   
7. uchar temp;//中间变量
   

1. //---------探头控制端口---------------
   
2. sbit P10=P1^0;//右边探头
   
3. sbit P11=P1^1;//中间探头
   
4. sbit P12=P1^2;//左边探头
   
5. //--------------------------------------
   
6. 
   
7. 
   
8. //---------电机控制端------------------------------
   
9. uchar ZKB1_R=0;//前面右边轮子占空比
   
10. uchar ZKB1_L=0;//前面左边轮子占空比
    
11. uchar ZKB2_R=0;//后面右边轮子占空比
    
12. uchar ZKB2_L=0;//后面左边轮子占空比
    
13. 
    
14. sbit ENA1=P3^0;//电机1,前右轮使能端
    
15. sbit ENB1=P3^1;//电机1,前左轮使能端
    
16. sbit ENA2=P3^2;//电机1,后右轮使能端
    
17. sbit ENB2=P3^3;//电机1,后左轮使能端
    
18. 
    
19. sbit P20=P2^0;//前右轮,1,0前转，0，1后转
    
20. sbit P21=P2^1;
    
21. 
    
22. sbit P22=P2^2;//前左轮
    
23. sbit P23=P2^3;
    
24. 
    
25. sbit P24=P2^4;//后右轮
    
26. sbit P25=P2^5;
    
27. 
    
28. sbit P26=P2^6;//后后轮
    
29. sbit P27=P2^7;
    
30. //------------------------------------------------------
    
31. 
    
32. 
    
33. void init_time0(uchar time) //定时器0初始化，time为定时时间
    
34. {
    
35.         TMOD=0X01;//0000 0001  16位计时器
    
36.         TH0=(65536-time)/256;
    
37.         TL0=(65536-time)%256;
    
38.         ET0=1;
    
39.         TR0=1;
    
40.         EA=1;
    
41.         temp=time;                 
    
42. }
    
43. 
    
44. void xunji()//探测到黑线返回高电平，没有则返回低电平
    
45. {        
    
46.         if(P12==0&&P11==1&&P10==0)//前进
    
47.         {
    
48.                 P20=1; //前右轮         1,0前转，0，1后转
    
49.                 P21=0;
    
50.                 ZKB1_R=40;
    
51. 
    
52.                 P22=1; //前左轮                1,0前转，0，1后转
    
53.                 P23=0;
    
54.                 ZKB1_L=40;
    
55. 
    
56.                 P24=1;//后右轮                1,0前转，0，1后转
    
57.                 P25=0;
    
58.                 ZKB2_R=40;
    
59. 
    
60.                 P26=1;//后左轮                1,0前转，0，1后转
    
61.                 P27=0;
    
62.                 ZKB2_L=40;
    
63.                         
    
64.                
    
65.         }
    
66.         if(P12==1&&P10==0)        //左转
    
67.         {        
    
68.                
    
69.                 P20=1; //前右轮         1,0前转，0，1后转
    
70.                 P21=0;
    
71.                 ZKB1_R=100;
    
72. 
    
73.                 P22=0; //前左轮          1,0前转，0，1后转
    
74.                 P23=1;
    
75.                 ZKB1_L=100;
    
76. 
    
77.                 P24=0;//后右轮           1,0前转，0，1后转
    
78.                 P25=0;
    
79.                 ZKB2_R=0;
    
80. 
    
81.                 P26=0;//后左轮           1,0前转，0，1后转
    
82.                 P27=1;
    
83.                 ZKB2_L=80;
    
84.                
    
85.         }
    
86. 
    
87. 
    
88.                 if(P12==0&&P10==1) //右转
    
89.         {        
    
90.                 P20=0; //前右轮         1,0前转，0，1后转
    
91.                 P21=1;
    
92.                 ZKB1_R=100;
    
93. 
    
94.                 P22=1; //前左轮          1,0前转，0，1后转
    
95.                 P23=0;
    
96.                 ZKB1_L=100;
    
97. 
    
98.                 P24=0;//后右轮          1,0前转，0，1后转
    
99.                 P25=1;
    
100.                 ZKB2_R=80;
     
101. 
     
102.                 P26=0;//后左轮          1,0前转，0，1后转
     
103.                 P27=0;
     
104.                 ZKB2_L=0;
     
105.                
     
106.         }
     
107. 
     
108.         if(P10==0&&P11==0&&P12==0) //停住
     
109.         {
     
110.           P2=0;
     
111.         }
     
112. 
     
113.         if(P10==1&&P11==1&&P12==1)//停住
     
114.         {P2=0;}
     
115. }
     
116. 
     
117. void TIME_0() interrupt 1
     
118.         {
     
119.                   TH0=(65536-temp)/256;
     
120.                 TL0=(65536-temp)%256;
     
121.                 t++;
     
122.                
     
123.                 if(t< ZKB1_R) ENA1=1;        //前面右边占空比控制
     
124.                 else                   ENA1=0;
     
125. 
     
126.                 if(t< ZKB1_L) ENB1=1;        //前左控制
     
127.                 else                   ENB1=0;
     
128. 
     
129.                 if(t< ZKB2_R) ENA2=1;        //后右
     
130.                 else                   ENA2=0;
     
131. 
     
132.                 if(t< ZKB1_R) ENB2=1;  //后左
     
133.                 else                   ENB2=0;
     
134.                
     
135.                 if(t==100)
     
136.                         t=0;
     
137.         }
     
138. 
     
139. void main()
     
140. {
     
141.         ENA1=0;
     
142.         ENB1=0;
     
143.         ENA2=0;
     
144.         ENB2=0;
     
145.         init_time0(100);
     
146.         while(1)
     
147.         {
     
148.          xunji();
     
149.         }
     
150. 
     
151. }
     

应为材料部够，只有3个探测，中间在黑线上两边在黑线外直走。

没想通这个定时器是怎么控制循迹的

值得学习一下，新手再次路过。
pwm有点难理解。

提高PWM的占空比

还有，你的中断程序写错了一个(t<ZKB2_R)