（七）速度、转向的PID控制

PID控制里面的参数I是误差积分相关的系数，积分时间设置为 5ms，由MPU6050的INT中断引脚产生。查看原理图之后，决定使用GPIOA，PIN5这个引脚。

初始化GPIOA第5脚为外部中断输入引脚

中断服务程序里只做PID计算和控制输出

PID控制的C语言程序，可以写成 位置式PID或者增量式PID

把PID计算结果赋值给PWM的CCR寄存器，以改变PWM的占空比

写的非常不错，