有关温度控制pid参数的问题

用交流电220v加热铜板  控制温度在32度   上下波动不超过0.05度，想通过pid调节pwm占空比（低电平就加热，高电平不加热）来控制功率。   
程序重要参数说明     设定温度3200   放大一百倍
pwm加热是半波加热（由于目标温度较小 防止超调）
0--3000期间 不pid调节
3000--3200 期间 调节占空比。
pid程序为增量式pid

问题：温度在32度上下波动 幅度为0.15左右      具体哪里出问题   请高人指教
#define Kp 75 //比例系数
#define Ki 130 //积分系数
#define Kd 30 //微分系数
int Real_temp;  //实际温度值
int Set_temp;  //设置温度
uchar last_error;  //上次误差
float I_term;  //前面温差和
int PID_MAX=12800;   //
unsigned int out,PWMT,counter;
void PWM0_set (unsigned char a)
{
CCAP0L= a; //设置值直接写入CCAP0L
  CCAP0H= a; //设置值直接写入CCAP0H
}
int PID(int Set_value,int Real_value) //标准PID温度控制算法
{
int error;
float P_term, D_term;
int pid_out;
error=Set_value - Real_value;//误差量
  if(error<200)
  {
  P_term =Kp*error; //比例量
  I_term+=Ki*error; //积分量
  if(I_term>PID_MAX) I_term=PID_MAX; //限定积分量上限
  else if(I_term<0) I_term=0;   //限定积分量下限
  D_term =Kd*(error - last_error);  //微分量
  last_error=error; //缓存当前误差量
  if(error<20)  I_term=130;
  else I_term=0;
  pid_out=(signed int)(P_term+I_term+D_term); //PID控制量计算
  
  if(pid_out>PID_MAX) pid_out=PID_MAX;  //控制量上限=PID_MAX
  else if(pid_out<0) pid_out=0;    //控制量下限=0
  //return(pid_out);
  }
  else if(error>=200) pid_out=12800;
   
  return(pid_out);
   
}
void jiare_pid_kongzhi()
{
PWMT=12800;   //128级步进PWM控制  
PID_MAX=PWMT;
counter=0;
out=0;
I_term=0;
last_error=0;
Set_temp=3200;  //初始设定温度为32度
Real_temp=wenduzhi;
out=PID(Set_temp,Real_temp);  //PID程序
PWM0_set(12+out/100);
}  

应根据波动的周期频率来确定那个参数不好，一般经验，你将比例系数Kp加大到150~200应该会有明显改善。

另外，你的jiare_pid_kongzhi()函数里将I_term清零了，这似乎是个问题，但因为不知道你的主程序是如何调度jiare_pid_kongzhi()函数和PID()函数的，所以不太确定是否一定有问题。

高手啊！调到0.15，厉害啊！小编能说下你用什么温度传感器吗?似乎能精确到0.05度！

小编，请问下，积分量上限时怎么确定的?为啥子是12800?不解

小编，您仿真的电路图能给我看一下吗?最近做相关的，温度控制部分想参考一下

凄凄切切群群群群群群群群群群群群群群群群群群群群群群群