如何写一个用stc15f2k60s2单片机和超声模块控制电机多速转动的程序

或者怎么用这个程序改?
#include <reg52.h>     //包括一个52标准内核的头文件
#define uchar unsigned char //定义一下方便使用
#define uint  unsigned int
#define ulong unsigned long
//***********************************************
sfr  CLK_div = 0x97; //为STC单片机定义,系统时钟分频
                     //为STC单片机的IO口设置地址定义
sfr   P0M1   = 0X93;
sfr   P0M0   = 0X94;
sfr   P1M1   = 0X91;
sfr   P1M0   = 0X92;
sfr        P2M1   = 0X95;
sfr        P2M0   = 0X96;
//***********************************************
sbit Trig  = P1^0; //产生脉冲引脚
sbit Echo  = P3^2; //回波引脚
sbit test  = P1^1; //测试用引脚
uchar code SEG7[10]={0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90};//数码管0-9
uint distance[4];  //测距接收缓冲区
uchar ge,shi,bai,temp,flag,outcomeH,outcomeL,i;  //自定义寄存器
bit succeed_flag;  //测量成功标志
//********函数声明
void conversion(uint temp_data);
void delay_20us();
//void pai_xu();
void main(void)   // 主程序
{  uint distance_data,a,b;
   uchar CONT_1;   
   CLK_div=0X03; //系统时钟为1/8晶振（pdf-45页）
     P0M1 = 0;   //将io口设置为推挽输出
     P1M1 = 0;
     P2M1 = 0;
     P0M0 = 0XFF;
     P1M0 = 0XFF;
     P2M0 = 0XFF;
   i=0;
   flag=0;
        test =0;
        Trig=0;       //首先拉低脉冲输入引脚
        TMOD=0x11;    //定时器0，定时器1，16位工作方式
        TR0=1;             //启动定时器0
   IT0=0;        //由高电平变低电平，触发外部中断
        ET0=1;        //打开定时器0中断
//ET1=1;        //打开定时器1中断
        EX0=0;        //关闭外部中断
        EA=1;         //打开总中断0       
       
while(1)         //程序循环
        {
  EA=0;
             Trig=1;
        delay_20us();
        Trig=0;         //产生一个20us的脉冲，在Trig引脚  
        while(Echo==0); //等待Echo回波引脚变高电平
             succeed_flag=0; //清测量成功标志
             EX0=1;          //打开外部中断
                   TH1=0;          //定时器1清零
        TL1=0;          //定时器1清零
             TF1=0;          //
        TR1=1;          //启动定时器1
   EA=1;
      while(TH1 < 30);//等待测量的结果，周期65.535毫秒（可用中断实现）  
                  TR1=0;          //关闭定时器1
        EX0=0;          //关闭外部中断
    if(succeed_flag==1)
             {        
                   distance_data=outcomeH;                //测量结果的高8位
           distance_data<<=8;                   //放入16位的高8位
                     distance_data=distance_data|outcomeL;//与低8位合并成为16位结果数据
            distance_data*=12;                  //因为定时器默认为12分频
           distance_data/=58;                   //微秒的单位除以58等于厘米
         }                                      //为什么除以58等于厘米，  Y米=（X秒*344）/2
                                                               // X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58
    if(succeed_flag==0)
                   {
            distance_data=0;                    //没有回波则清零
                           test = ！test;                       //测试灯变化
           }
     ///       distance[i]=distance_data; //将测量结果的数据放入缓冲区
     ///        i++;
            ///         if(i==3)
          ///             {
          ///               distance_data=(distance[0]+distance[1]+distance[2]+distance[3])/4;
     ///        pai_xu();
     ///        distance_data=distance[1];

           a=distance_data;
       if(b==a) CONT_1=0;
       if(b！=a) CONT_1++;
       if(CONT_1>=3)
                   { CONT_1=0;
                          b=a;
                          conversion(b);
                        }      
          ///                 i=0;
          ///                }             
         }
}
//***************************************************************
//外部中断0，用做判断回波电平
INTO_()  interrupt 0   // 外部中断是0号
{   
     outcomeH =TH1;    //取出定时器的值
     outcomeL =TL1;    //取出定时器的值
     succeed_flag=1;   //至成功测量的标志
     EX0=0;            //关闭外部中断
  }
//****************************************************************
//定时器0中断,用做显示
timer0() interrupt 1  // 定时器0中断是1号
   {
         TH0=0xfd; //写入定时器0初始值
         TL0=0x77;                
         switch(flag)   
      {case 0x00:P0=ge; P2=0xfd;flag++;break;
            case 0x01:P0=shi;P2=0xfe;flag++;break;
            case 0x02:P0=bai;P2=0xfb;flag=0;break;
      }
   }
//*****************************************************************
/*
//定时器1中断,用做超声波测距计时
timer1() interrupt 3  // 定时器0中断是1号
    {
TH1=0;
TL1=0;
     }
*/
//******************************************************************
//显示数据转换程序
void conversion(uint temp_data)  
{  
    uchar ge_data,shi_data,bai_data ;
    bai_data=temp_data/100 ;
    temp_data=temp_data%100;   //取余运算
    shi_data=temp_data/10 ;
    temp_data=temp_data%10;   //取余运算
    ge_data=temp_data;
    bai_data=SEG7[bai_data];
    shi_data=SEG7[shi_data];
    ge_data =SEG7[ge_data];
    EA=0;
    bai = bai_data;
    shi = shi_data;
    ge  = ge_data ;
         EA=1;
}
//******************************************************************
void delay_20us()
{  uchar bt ;
    for(bt=0;bt<100;bt++);
}
/*
void pai_xu()
  {  uint t;
  if (distance[0]>distance[1])
    {t=distance[0];distance[0]=distance[1];distance[1]=t;} /*交换值
  if(distance[0]>distance[2])
    {t=distance[2];distance[2]=distance[0];distance[0]=t;} /*交换值
  if(distance[1]>distance[2])
    {t=distance[1];distance[1]=distance[2];distance[2]=t;} /*交换值         
    }
*/

求各位大侠帮帮忙刚学c语言这程序搞了很久搞不掂

不懂

有人吗

求教

  #include <reg52.H>        //器件配置文件
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char //定义一下方便使用
#define uint  unsigned int
#define ulong unsigned long
unsigned int time=0;
unsigned int timer=0;
unsigned long S=0; //用于显示最后计算得到的距离
bit flag =0; //判断是否溢出
sbit dula=P2^6;
///sbit wela=P2^7; //用于数码管显示
sbit RX=P0^6; //echo
sbit TX=P0^2; //trig
sbit MODO=P0^3;
sbit D5=P0^0; //可以不要。echo高电平时点亮D5灯
///unsigned long x; //用于数码管显示
/*unsigned char code table[]={ //共阴数码管
0x3f,0x06,0x5b,0x4f,
0x66,0x6d,0x7d,0x07,
0x7f,0x6f,0x77,0x7c,
0x39,0x5e,0x79,0x71
};
*/
void Display(unsigned long num);
void Delay(unsigned int z); //z=1大概是1ms
void Conut(void)///////////计算程序
{
time=TH0*256+TL0; //这是最后算到的时间，往返时间，但应该再乘以
//12/11.0593M是一个机器周期！时间应该是time*12/11.0592
TH0=0; //定时器0的初始值为0
TL0=0;
S=(time*1.845)/100; //算出来是CM
// S=(time*1.845)/10; //算出来是mm
//time*12*170/(11.0592*1000)mm=time*1845/10000 mm
if (S>=200) //最大距离2m，即200cm
S=888888;

if (S>=200)
MODO=0;
if (flag==1) //判断是否溢出
{S=888888;
flag=0;
TH0=0;
TL0=0;
}
}
/********************************************************/
void zd0() interrupt 1 //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
{
flag=1;        //中断溢出标志
} //这是最重要的计时0中断，TH0和TL0初始值为0
/********************************************************/
void zd3() interrupt 3 //T1中断用来扫描数码管和计800MS启动模块
{ //这是计时器1中断
TH1=0xf8; //赋初值，应该是2ms?
TL1=0x30;
timer++;
if(timer>=400)
{
timer=0;
TX=1;        //800MS 启动一次模块
Delay(30); //一次超声波信号时长30ms
TX=0;
}
}
/*********************************************************/
void main( void )
{
TMOD=0x11;        //设T0为方式1，GATE=1
TH0=0; //目的都是用中断T0和T1
TL0=0; //中断0初始化
TH1=0xf8;        //2MS定时
TL1=0x30;
ET0=1; //允许T0中断
ET1=1;        //允许T1中断
TR1=1;        //开启定时器
EA=1;        //开启总中断
while(1)
{
while(！RX);        //当RX为零时等待，即echo
//为低电平
TR0=1;        //开启计数
D5=0; //可以不要指示灯
while(RX);        //当RX为1计数并等待
TR0=0;        //关闭计数
D5=1; //可以不要指示灯
Conut();        //计算
Display(S); //数码管显示
}
}
void Display(unsigned long num) //定义子函数，用于显示五位数
{
//调用子函数前，先要在main函数前面声明位选和段选
/*即：
sbit dula=P2^6;
sbit wela=P2^7;
*/
unsigned int temp; //用于延迟for函数
unsigned char shiwanwei,wanwei,qianwei,baiwei,shiwei,gewei;
//定义这个六位数的十万位到个位
shiwanwei=num/100000;
wanwei=num%100000/10000;
qianwei=num%10000/1000;
baiwei=num%1000/100;
shiwei=num%100/10;
gewei=num%10;
///wela=1;
P0=0xdf;//1111 1011 //位选个位
///wela=0;
dula=1;
////P0=table[gewei];
dula=0;
for(temp=100;temp>0;temp--);
if(shiwanwei！=0||wanwei！=0||qianwei！=0||baiwei！=0||shiwei！=0)
{//判断高位是否都为0，为0的话不显示高位的0
///wela=1;
P0=0x6f; //1111 0110 //位选十位
///wela=0;
P0=0xff;
dula=1;
///P0=table[shiwei];
dula=0;
for(temp=150;temp>0;temp--);
}
if(shiwanwei！=0||wanwei！=0||qianwei！=0||baiwei！=0)
{
///wela=1;
P0=0x77; //1110 1110 //位选百位
///wela=0;
P0=0xff;
dula=1;
////P0=table[baiwei];
dula=0;
for(temp=50;temp>0;temp--);
}
if(shiwanwei！=0||wanwei！=0||qianwei！=0)
{
///wela=1;
P0=0x7b; //1101 1110 //位选千位
///wela=0;
P0=0xff;
dula=1;
////P0=table[qianwei];
dula=0;
for(temp=50;temp>0;temp--);
}
if(shiwanwei！=0||wanwei！=0)
{
///wela=1;
P0=0x7d; //1011 1110 //位选万位
////wela=0;
P0=0xff;
dula=1;
////P0=table[wanwei];
dula=0;
for(temp=50;temp>0;temp--);
}
if(shiwanwei！=0)
{
////wela=1;
P0=0x7e; //0111 1110 //位选万位
///wela=0;
P0=0xff;
dula=1;
///P0=table[shiwanwei];
dula=0;
for(temp=50;temp>0;temp--);
}
}
void Delay(unsigned int z) //基本上是z赋值为1就对应1ms
{
unsigned int a,b;
for(a=z; a>0; a--)
for(b=110; b>0; b--);
}

哪里错