关于平衡小车速度环和角度环的理解问题。

朋友们，我想请教一下，为什么平衡小车只有角度环作用的时候，只能维持短暂的平衡然后小车就会朝一个方向倒下，然后电机会朝着那个方向运动，但是此时电机的运动不足以产生让小车再次平衡的加速度?为什么加上速度环之后，就可以平衡了?速度环和角度环这两者到底之间是什么关系呢?跪求朋友们给我讲讲吧，想了三天了，没想明白，为什么只有角度环不足以让小车在倒下时电机运动保持平衡?

自己顶顶吧，大家帮帮我。

小编学过状态空间方程吧，速度环和角度环是这么一个关系（请看x'和theta）：

原图在附件中不过这两者之间的耦合是比较弱的，敢问小编在加速度环之前能平衡多长时间?
这个是我只加角度环以后的视频：

补充内容 (2016-1-28 17:40):
这个是平衡车的数学模型，还没画反馈

谢谢您的回答，我只学过自控原理，空间状态方程我还真不知道。您给的simulink仿真我还一下子真看不懂。能否麻烦您稍微通俗点给我讲讲。速度环到底起什么作用?为什么一个角度环不够呢?还有，网上说速度环是正反馈，角度环是负反馈，这个怎么理解呢?难道倾斜角度增加，电机速度减小么?我一直想不明白，快疯了。我觉得都是正反馈啊！您要是方便留个qq的话，能否qq请教您呢?十分感谢您的讲解！辛苦了。

上面那个图是数学模型，角度环、速度环在这里，都是负反馈

角度环包括两个增益的反馈，速度环也包括两个

我觉得位移或者速度或者加速度属于一种对角度的干扰，这些控制好，角度性能更好了
留你qq，讨论讨论

好的好的，1050434095，您加我吧。