有用过这种电机码盘做过平衡车的吗？有码盘问题。

电机我采用AB相脉冲计数，比如A脉冲接外部中断0，下降沿触发，B相脉冲随便接个IO口，在外部中断0服务函数检测B相脉冲接的IO口的电平状态，如果为高电平，那么应该+1，为低电平（电机反向转）-1，但是我把电机一直往同一个方向转，测出来的脉冲2s中左右就挑到+10000多，然后最大+30000多，然后就会出现负值（如图），按理来说不会出现这个问题啊，最近在做平衡车，在加速度环的时候卡在这里了，求大神帮忙解决下。

这电机自带334线码盘

这是用码盘测脉冲串口读出的一个电机的脉冲数值

理论

ASLONG JGA25-371减速电机 带编码器测速码盘马达,可以反转，但用自带的码盘测脉冲的时候，电机明明往一个方向转，脉冲计数有正又有负。

接线应该不会有问题，他那个自带插线的，直接插上去就可以了。

中断优先级没处理好，保证以A做参考

就是这样的啦，再单片机上存储负数在前面补1