基于stm32的自平衡车

申请理由：作为一个的学生，平时的课本理论知识并不能满足我对知识的了解，实践出真知，没有实践就没有发言权，借此机会向贵公司申请这个云智易开发板，来满足我对stm32的学习。又恰逢我们实验室正在做“自平衡”类的项目，我们正在学习中,。这块开发板又恰好集成了WiFi控制，希望贵公司能资助我们完成自身对知识的渴求。

项目描述：初步方案：1、实现对两轮平衡车控制2、控制电机与电机驱动；3、利用MPU6050测定角速度；4、通过WiFi来控制小车的前进、后退、向左、向右。
项目原理：两轮自平衡小车，两轮着地，依靠两轮的前进或者后退保持车体平衡。从控制角度看，小车作为一个控制对象，它的输入量是两个电机的转动速度。小车的运动控制任务可以分解成以下三个基本任务：
（1）控制小车平衡：通过控制两个电机正反向运动保持小车直立平衡状态；
（2）控制小车速度：通过调节小车的倾角来实现小车速度控制，实际上最后还是演变成通过控制电机的转速来实现车轮速度的控制。
（3）控制小车方向：通过控制两个电机之间的转动差速实现小车转向控制。
小车直立和方向控制任务都是直接通过控制小车两个电机完成的。 假设小车电机可以虚拟地拆解成两个不同功能的驱动电机，它们同轴相连，分别控制小车的直立平衡、左右方向。在实际控制中，是将控制小车直立和方向的控制信号叠加在一起加载电机上，只要电机处于线性状态就可以同时完成上面两个任务。小车的速度是通过调节小车倾角来完成的。小车不同的倾角会引起小车的加减速，从而达到对于速度的控制。
当然利用卡尔曼滤波来进行角度计算是站在“巨人的肩膀上”看世界。

我想了解一下，因为我的车完全可以平衡了，没码盘都可以，现在要控制行走，都是实在想不出应该怎么样控制，参考别人的，可还是不行，看别人的不知道是用啥原理，能否解答一下