新手发帖求救

时间：10-02 整理：3721RD 点击：

   用51单片机控制舵机转动超声波测距，然后用1602显示。结果是角度显示了，距离也显示了，就是舵机SG90不转动，没办法定位障碍位置，想了好几天，都还搞不好，求大神帮助  PS:我不是伸手党，已经查了好多资料，我是确实做不了，以下是我的程序，新手上路，不喜勿喷
*时间：
*备注：
**************************************************
==============================================================
LCD1602模拟口线接线方式
连接线图:
   ---------------------------------------------------
   |LCM-----51 | LCM-----51 | LCM------51    |
   --------------------------------------------------|
   |DB0-----P0.0 | DB4-----P0.4 | RW-------P3.4 |
   |DB1-----P0.1 | DB5-----P0.5 | RS-------P3.3 |
   |DB2-----P0.2 | DB6-----P0.6 | E--------P3.5 |
   |DB3-----P0.3 | DB7-----P0.7 | VLCD接1K电阻到GND|
   ---------------------------------------------------
接线：模块TRIG接 P1.1  ECH0 接P1.2    蜂鸣器报警 P2.2
=============================================================*/
#include <reg52.H> //器件配置文件
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar anglecount ,jd =1 ;
sbit TX = P1^1;                            //#define  TX  P1_1 超声波引脚配置
sbit RX = P1^2;                            //#define  RX  P1_2
sbit pwm = P1^3;
sbit beep = P2^1;
sbit LCM_RS = P2^4 ; //定义LCD引脚
sbit LCM_RW = P2^5 ;
sbit LCM_E  = P2^6 ;
#define LCM_Data  P0
sbit jia = P3^6 ;//定义Keyboard引脚
sbit jian  = P3^7 ;

#define Busy 0x80 //用于检测LCM状态字中的Busy标识
void LCMInit(void);
void DisplayOneChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char DData);
void DisplayListChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char code *DData);
void Delay5Ms(void);
void Delay400Ms(void);
void Decode(unsigned char ScanCode);
void WriteDataLCM(unsigned char WDLCM);
void WriteCommandLCM(unsigned char WCLCM,BuysC);
//void T1_time0_init(void);
unsigned char ReadDataLCM(void);
unsigned char ReadStatusLCM(void);
unsigned char code system[] ={"Warning systems "};
unsigned char code designer[] = {"Designed by  Li "};
unsigned char code Cls[] =    {"             "};
unsigned char code ASCII[15] ={'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','.','-','M','*'};
static unsigned char DisNum = 0; //显示用指针
   unsigned int  time=0;
   unsigned long S=0;
   bit    flag =0;
   unsigned char disbuff[4]    ={ 0,0,0,0,};
   unsigned char angbuff[4]    ={ 0,0,0,0,};
/***********************************************************************************************/
/*****************************************LCD1602设置程序***************************************/
/***********************************************************************************************/
//写数据
void WriteDataLCM(unsigned char WDLCM)
{
ReadStatusLCM(); //检测忙
LCM_Data = WDLCM;
LCM_RS = 1;
LCM_RW = 0;
LCM_E = 0; //若晶振速度太高可以在这后加小的延时
LCM_E = 0; //延时
LCM_E = 1;
}
//写指令
void WriteCommandLCM(unsigned char WCLCM,BuysC) //BuysC为0时忽略忙检测
{
if (BuysC) ReadStatusLCM(); //根据需要检测忙
LCM_Data = WCLCM;
LCM_RS = 0;
LCM_RW = 0;
LCM_E = 0;
LCM_E = 0;
LCM_E = 1;
}
//读数据
unsigned char ReadDataLCM(void)
{
LCM_RS = 1;
LCM_RW = 1;
LCM_E = 0;
LCM_E = 0;
LCM_E = 1;
return(LCM_Data);
}
//读状态
unsigned char ReadStatusLCM(void)
{
LCM_Data = 0xFF;
LCM_RS = 0;
LCM_RW = 1;
LCM_E = 0;
LCM_E = 0;
LCM_E = 1;
while (LCM_Data & Busy); //检测忙信号
return(LCM_Data);
}
void LCMInit(void) //LCM初始化
{
LCM_Data = 0;
WriteCommandLCM(0x38,0); //三次显示模式设置，不检测忙信号
Delay5Ms();
WriteCommandLCM(0x38,0);
Delay5Ms();
WriteCommandLCM(0x38,0);
Delay5Ms();
WriteCommandLCM(0x38,1); //显示模式设置,开始要求每次检测忙信号
WriteCommandLCM(0x08,1); //关闭显示
WriteCommandLCM(0x01,1); //显示清屏
WriteCommandLCM(0x06,1); // 显示光标移动设置
WriteCommandLCM(0x0F,1); // 显示开及光标设置
}
//按指定位置显示一个字符
void DisplayOneChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char DData)
{
Y &= 0x1;
X &= 0xF; //限制X不能大于15，Y不能大于1
if (Y) X |= 0x40; //当要显示第二行时地址码+0x40;
X |= 0x80; //算出指令码
WriteCommandLCM(X, 1); //发命令字
WriteDataLCM(DData); //发数据
}
//按指定位置显示一串字符
void DisplayListChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char code *DData)
{
unsigned char ListLength;
  ListLength = 0;
Y &= 0x1;
X &= 0xF; //限制X不能大于15，Y不能大于1
while (DData[ListLength]>0x19) //若到达字串尾则退出
{
if (X <= 0xF) //X坐标应小于0xF
{
DisplayOneChar(X, Y, DData[ListLength]); //显示单个字符
ListLength++;
X++;
}
}
}
/****************************************************************************************/
/**************************************延时程序***************************************/
/******************************************************************************************/
//5ms延时
void Delay5Ms(void)
{
unsigned int TempCyc = 5552;
while(TempCyc--);
}
//400ms延时
void Delay400Ms(void)

{
unsigned char TempCycA = 5;
unsigned int TempCycB;
while(TempCycA--)
{
TempCycB=7269;
while(TempCycB--);
};
}
void delay(uchar x)
{
uchar i,j;
for(i=x;i>0;i--)
  for(j=125;j>0;j--);
}
void delayms(unsigned int ms)
{
unsigned char i=100,j;
for(;ms;ms--)
{
while(--i)
{
j=10;
while(--j);
}
}
}
/******************************************************************************************/
/********************************超声波距离显示*******************************************/
/*********************************************************************************************/
void Conut(void)
{
   time=TH0*256+TL0;
   TH0=0;
   TL0=0;

   S=(time*17)/1000;       //算出来是M
   if((S>=700)||flag==1)    //超出测量范围显示“-”
   {
   flag=0;

   DisplayOneChar(0, 1, ASCII[11]);
   DisplayOneChar(1, 1, ASCII[10]);          //显示点
   DisplayOneChar(2, 1, ASCII[11]);
   DisplayOneChar(3, 1, ASCII[11]);
   DisplayOneChar(4, 1, ASCII[12]);    //显示M
   }
   else
   {
   disbuff[0]=S%1000/100;
   disbuff[1]=S%1000%100/10;
   disbuff[2]=S%1000%10 %10;
   DisplayOneChar(0, 1, ASCII[disbuff[0]]);
   DisplayOneChar(1, 1, ASCII[10]);    //显示点
   DisplayOneChar(2, 1, ASCII[disbuff[1]]);
   DisplayOneChar(3, 1, ASCII[disbuff[2]]);
   DisplayOneChar( 4, 1, ASCII[12]);          //显示M
   DisplayOneChar(11, 1, ASCII[13]); //显示角度*

   }
}
/***********************************************************************************************************/
/***********************************************角度按键控制扫描*********************************/
/************************************************************************************************************/
void keyscan()
{
  if(jia==0)
  {
delay(15); //消抖
if(jia==0)
{
      jd++;    //角度增加 1
   anglecount=0;    //按键按下则20ms周期重新开始计时
   if(jd==6)
   jd=5;    //已经是180度，保持
   while(jia==0);
}
  }
if(jian==0)
{
      delay(15);       //消抖
   if(jian==0)
   {
   jd--;
   anglecount=0;
   if(jd==0)
      jd=1; //已经0度，保持
   while(jian==0);
   }
}
}
/*******************************************************************************************************/
/***********************************************角度显示函数************************************************/
/*********************************************************************************************************/
void display()
{
uchar bai ,shi,ge ;
switch(jd)
{
  case 1:
   bai=0;
   shi=0;
   ge=0;
   break;
  case 2:
   bai=0;
   shi=4;
   ge=5;
   break;
  case 3:
   bai=0;
   shi=9;
   ge=0;
   break;
  case 4:
   bai=1;
   shi=3;
   ge=5;
   break;
  case 5:
   bai=1;
   shi=8;
   ge=0;
   break;
}
angbuff[0] = bai;
angbuff[1] = shi;
angbuff[2] = ge;
delay(5);
   DisplayOneChar(8, 1, ASCII[angbuff[0]]); //bai
   DisplayOneChar(9, 1, ASCII[angbuff[1]]); //shi
   DisplayOneChar(10,1, ASCII[angbuff[2]]); //ge
}
/********************************************************/
   void T0_time() interrupt 1       //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
  {
flag=1;       //中断溢出标志
  }
/********************************************************/
/*void T1_time0_init()
{
  TMOD=0x11;             //定时器1工作方式1
  IE=0x82;
  TH0=0xfe;
  TL0=0x33;    //11.0592MHZ晶振，0.5ms
  TR0=1;
}
*/
/*******************************************定时器1中断程序(角度控制)*************************/
void T1_time() interrupt 3
{ uchar anglecount ;
  TH1=0xfe;
  TL1=0x33;
  if(anglecount<jd)          //判断0.5ms次数是否小于角度标识
   pwm=1;       //是，pwm输出高电平
  else
   pwm=0;       //否，输出低电平
   anglecount=anglecount+1;
   anglecount=anglecount%40;    //次数始终保持为40，即保持周期为20ms
}
/*****************************************************************************************/
/*******************************超声波发射函数*************************/
/*********************************************************************************************/
   void  StartModule()          //启动模块函数
  {
   TX=1;                      //启动一次模块
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   _nop_();
   TX=0;
  }
/*******************************报警函数****************************
   void warning()
  {
   beep = 0 ;
if(S<=20)
{
   beep = 1 ;
}
else
{
   beep = 0 ;
}
  }
/**********************************************************************************************/
/**********************************************************************************************/
/******************************************主函数***************************************************/
void main(void)
{
unsigned char TempCyc;
Delay400Ms();                            //启动等待，等LCM讲入工作状态
LCMInit();                               //LCM初始化
// beep = 0 ;
Delay5Ms();                            //延时片刻(可不要)
DisplayListChar(0, 0, system);
DisplayListChar(0, 1, designer);
ReadDataLCM();                         //测试用句无意义
for (TempCyc=0; TempCyc<10; TempCyc++)
Delay400Ms();                            //延时
DisplayListChar(0, 1, Cls);
   TMOD=0x11;             //设T0,T1为方式1，GATE=1；
   TH0=0;
   TL0=0;
   TH1=0xfe;
   TL1=0x33;    //11.0592MHZ晶振，0.5ms
   IE = 0x09;                   //允许T0,T1中断
   EA=1 ;             //开启总中断
   TR1=1;
   anglecount=0;
while(1)
   {

   StartModule();                      //启动模块
   DisplayOneChar(4, 1, ASCII[12]); //距离显示
      while(！RX);                      //当RX为零时等待
      TR0=1;                         //开启计数
      while(RX);                      //当RX为1计数并等待
      TR0=0;                      //关闭计数
      Conut();                      //距离计算
   delayms(20);                      //80MS延时
   TR1=1;
   keyscan();
//    TR1=0;
//    delayms(80);
   display();
   }

}

好长的代码！

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